汎用ヒト型決戦遊具はじめました。
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ロボゼロの前腕2
2012年12月13日 (木) | 編集 |

今回ピッチとかロールという単語を多用します。

ピッチは、ピッチャーがボールを投げる、腕の前後の回転運動の向き

ロールは、ロールケーキの渦巻きを正面から見たような、側転の回転の向き

ヨーは、すれ違いざま「伊藤!」「よぅ!加藤!」と振り向く時の、腰のひねりの向き

です。
私はバカなので、こうやって覚えてしまいました。


また、腕の肘や拳のピッチやロールについては、便宜上、腕をまっすぐ下げた状態を基準に呼称しています。
(また、ロボゼロには3番・22番サーボの腕ヨー軸があるので、肘ピッチ拳ロール = 肘ロール拳ピッチ肘ピッチ拳ピッチ = 肘ロール拳ロールです。)




前回の記事で、

>自然体で立ったとき、
>人間の肘はどちらかと言えばピッチ軸方向です。
>手のひらは内側で、腰の方を向いています。つまりハンドはロール軸です。
>ガンダムもそういう風に立っています。

と書いたところ、
micono先生よりコメントをいただきました!

>肘関節がピッチ軸方向というのはあっていますが、
>手首/手のひらの方向も骨格的にはピッチ軸方向で正解であり
>ロール軸方向であるのは間違いだと思います。
>手関節がロール軸方向と感じてしまうのは前腕(手)が回内(内旋)しているのが
>自然だと思っているからだと思います。
(抜粋)


実際に、食堂の人や道行く人を観察してみました。
本来、肘ピッチ拳ピッチが骨格的にデフォルトの腕ですが、
ほとんどの場合、肘ピッチ拳ロール気味になっているように見えました。
歩く、コップを持つ、箸を持つ、自転車のハンドルを握るなど、そういう状態でした。

日常で目にしている「状態の出現頻度」が、
骨格的な正しさとは別に見た目の「それらしさ」に影響してくるのだと思います。

肘ピッチの方が自然な状態だと直感的に感じてしまったのには、そういう理由があるのだと思います。




以下、画像検索で腕の向きをピッチorロールで無理やり二分してみました。
ロボットの腕を自然な人体に近い肘ピッチ拳ピッチにするのがよいか、ひねった状態の肘ピッチ拳ロールで固定するのが良いのか、出現頻度で見てみたいと思います。

_.jpg
ウォーキング解説の図を見ると、肘ピッチ拳ロールが多い。

TKY201208040623.jpg
世界一のスピードで走るボルトは、肘ピッチ拳ロールっぽい。

2012aka.jpeg
ワイングラスを持つ赤ちゃんは、肘ピッチ拳ロール

seitai_self24_yunomi.jpg
コップを持つ大人も、肘ピッチ拳ロール。ただし、赤ちゃんを持つ手は肘ピッチ拳ピッチ

7edbbaff0649157febe1dc419f3d0f78.jpg
弥勒様は右手が肘ピッチ拳ロール。左手が肘ピッチ拳ピッチ

2010_12_31_02.jpg
ダヴィデ様も右手が肘ピッチ拳ロール。左手が肘ピッチ拳ピッチ




骨格的に不自然であるはずの、肘ピッチ拳ロールという前腕をひねった状態の頻度が増えるのは、
「道具」との関係性も大きそうだと思いました。

ガンダムはビームライフルを構えるために肘ピッチ拳ロールになっているのだと思います。
たとえば兵士の銃の構え方の写真を見ると、ガンダムと同じ肘ピッチ拳ロールぎみの向きが目につきます。

d0123476_10415692.jpg
ガンプラと同じグリップの握り方。肘ピッチ拳ロール

20090124_US_soldier.jpg
もちろん、肘ピッチ拳ピッチの構えも多いので、一概どうとは言えません。
骨格の話を聞いてしまうと、こちらの方がちゃんと力が入るように見え、本気の構えに感じます。

また、骨格的に正しいという肘ピッチ拳ピッチの向きは、剣道や空手、古武術などの写真をみると、そうなっていることが多い気がします。
合理性を追及すれば自ずとそのような型になるのかもしれません。

kouno_america06.jpg
(古武術家甲野さん)




ちなみに、
連邦軍は肘ピッチ拳ロールがメイン。
ジオン軍は肘ロール拳ロール(≒肘ピッチ拳ピッチ)がメイン。
と書き分けられていました。

ガンダムが現代人的、都会的な印象、
ザクが武士的、野生的な印象を与えるのには、
その辺も意識されていたのかもしれません。

ef001.jpg
ガンダムは肘ピッチ拳ロール
http://www.gundam.jp/mecha/ef01.html#01

ze003.jpg
ザクは肘ロール拳ロール
http://www.gundam.jp/mecha/ze01.html#01

人の骨格に似せようとすれば、肘ロール拳ロール(≒肘ピッチ拳ピッチ)
ガンダムに似せようとすれば、肘ピッチ拳ロール
ジオン軍ぽくしたければ、肘ロール拳ロール
ということなのだろうと思います。




さらに言えば、もしロボゼロの前腕をひねって固定するにしても、
90度カッチリ回転させてしまうのではなく
やらせたいモーションや決まりポーズからの逆算で、
よりアニメロボットらしく(もしくは自然な人間らしく)見えるほどよい角度に固定するというのが良いような気がします。




ロボゼロを、肘ロール拳ピッチにしてしまうと、書き初めプログラムが使えなくなってしまいます!お正月なのに!
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コメント
この記事へのコメント
たくさん分析されましたね。
これだけたくさん見ると、どちらも理にかなっていますが、拳ピッチに見慣れている感じがしますね。
私のロボゼロは、今さら向きを変えられないのも理由ですが、次の理由で肘ロール拳ロールのままでいこうと思います。(以下、うんちく)
ロボゼロで格闘させる際に人間の立ち技の格闘技を真似するとすると、
・空手の構えは肘ロール拳ロール。一つ一つの技は詳しく知りませんが、構えは基本だと思うので拳ロールの勝ち。
・ボクシングは、ジャブ、ストレート、フック、アッパーの4種類を考えると、素早いモーションを作れるのは、ジャブ、ストレートは拳ピッチ、アッパーは拳ロール、フックはどちらでも良さそうです。フックは人間の場合は拳ピッチになりがちですが、実は拳ロールの方が安全です(小指を骨折しにくい)。私のロボゼロには指があるので、故障は避けたいのでフックは拳ロール。ということでボクシングでは2対2の引き分け。
・ムエタイはどちらでも無い(肘ロールで手は招き猫)からできない。(しかも足技が多いし(笑))
・投げ技は、私のロボゼロは胸がでかくて手が短いので、抱きしめる系はもともと無理なので持ち上げる系なら肘ロール拳ロール。
ということで、多数決でやや拳ロールが優勢なので。
ただ、私が一番人間ぽくてかっこいいと思う構えはボクシングなので、拳ピッチなんですよね(笑)
2012/12/13(木) 08:00:49 | URL | ぱぱっち #-[ 編集]
モノを持ち上げるなど、合理性が必要な動きや、ヨガのリラックスなポーズでは、肘ロール拳ロールと軸が合うことが多いような気がします。
肘ピッチ拳ロールと軸がズレルひねりの動きは、道具を使う場合に多いような気がします。
ので、空手っぽい格闘なら、肘ロール拳ロールが良さそうな感じです。
でも、ボクシングの構えだと、ひねった状態に見えるんですよね。
私もぱぱっちさんと悩みどころまで同意見です!
2012/12/13(木) 12:46:25 | URL | ニナガワ #-[ 編集]
いっぱい検証されましたね(^^)
これも、前腕に手の回旋のためのサーボがないことが原因なんでしょうかね。
(1)正面の定義があって、上肢は手のひらを前に向けた(親指が外向き)状態が正面と定義しています。なので二名川表現で言うと肘ピッチ拳ピッチが正面です。※解剖学的には肘ピッチ拳ピッチも肘ロール拳ロールも同じで意味を持たないといっていいのかな。。
(2)手首や指を動かす筋肉は、屈筋群は内側(小指側の骨に:尺骨)、伸筋群は外側(親指側の骨に:橈骨)に付いています(前腕の太い部分を握って手首を曲げ伸ばししてみるとわかるかと思います)。屈筋伸筋が等張な状態がいちばん曲げ伸ばししやすい状態であり普段の動きがいちばんしやすい状態と言えるかと。その状態が筋肉の付き方から二名川表現で肘ピッチ拳ロールとなるかと。
(3)手首を内旋した状態は、曲げ伸ばししやすい面、手首が固定されません。手関節を固定したい場合はやはり強く内旋するか外旋した状態で屈曲または伸展させた状態かと、走ったり歩いたりの時は、手首の固定はさほど必要ないかと思いますが、道具はやはりある程度手首の固定が必要になるため二名川表現で肘ピッチ拳ピッチとなるかと思います。※コップを持つなど普段の生活上での動作はあまり力を入れる必要がないので肘ピッチ拳ロールの方が有利なのかな?
(4)ピッチとかロールとかヨーとかは、もともと飛行機の用語でしたっけ?飛行機とか車とかに使うのはいいかと思います(誰が見ても前後左右上下がハッキリしてるから)が、人(ひと形の二足歩行ロボット)にも同じように使うのはいまいち好きじゃありません。人の動きの表現は、曲げて伸ばして、閉じて開いて、捻って(これはヨー軸)、ラジオ体操のかけ声な感じかな。
すいません長々と。私の書いてるのは、見た目がどうということを書いてるわけじゃないので、全然参考にならないかと思いますので、適当に読み流しといて下さい(^^)
2012/12/14(金) 00:18:08 | URL | micono #-[ 編集]
micono先生
毎度ありがとうございます。また勉強になりました!
手首をひねった状態でも(むしろその方が)、力が出ることもあるんですね。
空手やボクシングで手首内旋の状態が頻出したので、謎でした。
「パワー優先」の場合と「手首の固定優先」という使い分けがあるんですね。
腱とモーターで全然別物ですが、モーション作りの際には出来る範囲で「らしさ」を求めてみたいです。
人体の関節にヨーとかロールとか使うのは私もムリがあると思うのですが、ロボ用語で定着してしまっているようなので、がんばって慣れようと思います。
(ロボゼロに限れば、miconoさんが使われるようにサーボ番号が一番伝わりますね!)
最近、人の動きを全然ちがった目で見るようになって、とても面白いです^^
2012/12/14(金) 22:40:06 | URL | 二名川 #-[ 編集]
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