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ROBOXERO(69) ロボサバ公式被弾センサ2
2012年09月22日 (土) | 編集 |

ロボサバは無線ロボット同士でBB弾を打ち合う遊びです。
その被弾判定には、「被弾センサ」という箱が使われます。




被弾センサはフレームをアルミ箔で覆ったものです。
被弾して破れたアルミから内部に漏れ射す室内光を、
太陽光発電パネルで感知し、判定に利用する仕組みです。

機体の形状に合わせ、
シングルタイプと2個分散タイプから選べます。
目下の課題は、2個分散タイプの制作&検証です。




現在、直面している壁は、

2枚の太陽光パネルは直列に接続すると教えられた。
          ↓
実際に直列にすると、1枚を隠すことで電圧がゼロになってしまう。
          ↓
しかし、他の先輩メンバーのものは、正常に動いており、
直列で正常に動くハズという回答しかもらえない。

というものです。

前回は、この問題を迂回するために太陽光パネルを照度センサに置き換えての参加しましたが、
今回はなんとかこの壁を突破し、オフィシャルセンサを作り上げたいところです。




ロボサバメンバーにしつこく質問してみたところ、

・やっぱり直列で正常に動いている。
・実は太陽光パネルには種類がある。
 アモルファス型やダイオード入りであれば直列OK。

というヒントをいただきました。
推奨パネルと言われていたものと同じものを入手したつもりでしたが、
別物をつかんでいたようです。(購入時期の違いが問題かもしれません。)




ということは、
足りない要素であるダイオードを足してしまえば、他のみなさんのセンサと近い挙動が期待できそうです。
さっそく、ダイオードをバイパス的に接続してみました。

th_CIMG1025.jpg

一見、ダイオードのカソードがパネルのプラス側に接続されているので間違いに見えますが、これが正しいようです。
パネルのプラスと書いてある側にどうしてもダイオードのアノードを接続したくなり、
実際そのように半田付けしてしまいましたが、
頭を冷やしてから付け直しました。
このダイオードの向きについて、ちょっと整理してみます。




回路の電流の向きは写真でいうと反時計回りに流れており、
なおかつ、太陽電池を電池として捉えたものを回路図にすると以下のようなイメージになります。
(図の抵抗は適当です。)

heiretsudio.jpg

普通はアノードがプラス、カソードがマイナスとなりますが、
ダイオードを電池をまたぐように並列に繋ぐときには、アノードとカソードが見た目上、逆になるというのが分かります。
ふむふむ。




このダイオード付き太陽光発電パネルを2枚直列にしてみたところ、
両面でそこそこ合算、片面を完全に隠しても通電するという、思った通りの挙動になる分散型被弾センサになりました。

・・・一応正しく動いているようですが、間違いがありましたら、ぜひ突っ込みをお願いします。
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