汎用ヒト型決戦遊具はじめました。
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ROBOXERO(44) ロボゼロ時間
2012年08月11日 (土) | 編集 |

ロボゼロの冊子を読み進めています。



ロボゼロのプログラムで使われる時間について、まとめておこうと思います。

「MOVE」コマンド:760で1秒。0.0013秒@1ポイント。
          0〜最大値32000(0〜42.105秒。フルマラソンぽい数字。)

「WAIT」コマンド:200カウントで1秒。0.005秒@1カウント。
          0〜最大値200

RS304のサーボ速度:60°の回転に0.16秒。1度あたり0.002667秒。
          90°で0.24秒。180°で0.48秒。

各関節を90°ずつ動かすモーションは、最速1/4秒で完了する。
つまり各関節を90°以内で動かすモーションの場合、
MOVEの速度設定を190ぐらいに指定しておけば問題なく動作するはず。

ダイナミックなモーションを作ろうとしてついつい腕のサーボなどを大回転させてしまいますが、モーションの1フレームのサーボの回転量を抑えつつ、複数のサーボを同時に動かした方がダイナミックさにキビキビが加わり、よい結果が出そうな感じです。
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