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汎用ヒト型決戦遊具はじめました。
ROBOXERO(84) XENNYからXEMへ
2012年11月30日 (金) | 編集 |

XENNYはロボワン・ニコソンminiと2つの大会に出場できたので、経験値も十分。
ちゃんと起動・操作できる状態で大会に参加することができ、目標達成です。

XENNYでの経験値を生かし、次大会へ向けてXEMへとアップデートしていきます。
XEMの目標は、ライト級におけるより安定した動作と、より実践的なスピード&パワーです。
ロボワンの予選突破も一つの目標にしたいと思います。




要所のメタルギア化、部分によってさらにコアレスモーター化を行います。
双葉さんに申し込みましたが、これがなかなかの投資でした。
メタルギアはかなりの耐用年数らしいので、ロボに飽きないうちに買ってしまうのが吉だと言い聞かせます。




3pのコンタクトピン&ハウジングもまとめ買いしました。
ロボゼロの重量も厳しくなってくるので、ランドセル内のサーボ配線を適切な長さに縮めてスリム化を狙いたいと思います。




また、顔用のレゴパーツもバラ売りで購入しました。

ブリッカーズというネットショップを利用させていただきましたが、送料がメール便で160円と大変お得でした。




あとはロボ用CPUボードのVS-RC003を3枚ほど格安購入。
VS-RC003用のソフトウェアの使い方の勉強がてら、プチロボで作りかけだったプチクネーを完動品にしてみたいと思います。
必要ならばHV化(現在主流の電圧11V)というのもコンデンサの交換だけで出来てしまうようなので、
多脚用の機体も来年には別途準備してみたいと思います。
とてもお得な買い物でした!

PK090904b.jpg
(生まれて初めて作ったサーボのロボ。)
何の大会にも出られない多脚ですが、乗りかかった船なので夏頃までには完成させたいです。

そんな近況報告。

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ROBOXERO(83) Wiiリモコン_2
2012年11月28日 (水) | 編集 |

ROBOXERO(81) Wiiリモコン_1の回で、「SBDBT」「BSHSBD04BK(Bluetoothアダプター)」「Wiiコントローラー」の3点を接続し、認識させることに成功しましたので、次はファームの書き換えに挑戦したいと思います。

ちなみに、「SBDBT」発注の際、「wiiリモコン用ファーム」でお願いしたのですが、
出力信号はシリアルではなく、ピンからボタンに応じたHigh電圧が出力されるタイプのものでした。
これからお買いになる方は「使用予定コントローラ・使用予定ロボ(ロボゼロならシリアル反転)」で注文すると、そのまま使えるかもしれません。




まず、道具を揃えます。


必要なハードウェアは2つ
PICkit3」と「SBDBT」。
PIC3kitはPCからUSBケーブルでPICを書きこむための道具です。


次に、開発ソフトウェアをダウンロードします。
ダウンロードはMicrochipのサイトから行えます。
私のメインはOSXなので、「MPLAB X IDE v1.51」というのをダウンロードしました。


もうひとつ肝心なもの。
ランニングエレクトロニクスのDLサイトから、ファームをダウンロードします。
私はwii用のソースファイルをDLしました。
(HEXファイルとなっている扱いもたぶんできますが、今回は触れません。)

これで、「始めるための」道具はひとまずOKです。




以下、OSX版で説明を続けます。(たぶんwin版でもだいたい同じだと思います。)

インストールした「MPLAB X IDE v1.51」を開きますと、
以下のような画面になります。

mplx01.png

全く意味が分かりませんが、ここで最初にやるべきことは、「コンパイラー」のダウンロードです。
サーボノイドあいたんの記事を読むと、書き込みに必要なソフトウェアなどのことが優しく書かれています^^

左側の「Download Compilers and Assemblers」をクリックすると、
ダウンロードサイト行けますので、そこで必要なものをダウンロードします。
ダウンロードすべきアイテムについては、先ほどのあいたんの記事が参考になると思います。
(詳細は忘れてしまいましたが、SBDBTのチップである「PIC24FJ64GB004」が扱えるものを選びます。)




mplx02.png

つぎに、MPLABからお目当てのファイルを開きます。
「FILE」→「Import」→「MPLAB IDE v8 Project」です。
(この時「Hex/ELF...」という方を選べばたぶんHEXファイルが開けます。)




mplx03.png

先ほどDLしたソースファイルのディレクトリまで移動します。
ソースファイルのフォルダまで行くと、このような画面になると思います。
開くべきsbxbt_wii.mcpを選択します。
(ちなみにArduinoがインストールされているため、私のファイルアイコンはArduinoになってしまっています。)


mplx04.png
インポートに関して質問されます。
「PICkit3」を使うのでそれを選択します。


mplx05.png
使用するコンパイラを聞かれます。
PIC24に合うのは、XC16。

ちなみに、こちらによりますと、各CコンパイラとPIC との対応は以下のようです。
C18 : PIC18
XC8 : PIC12,14,16,18
XC16: PIC24、dSPIC
XC32: PIC32

NEXTを押していくと、読み込みが始まり、すぐに完了となります。




mplx06.png
無事インポートが終わりましたので、
改めてプロジェクトを開きます。
「File」→「Open Project」です。


mplx07.png
画面の左側に、プロジェクト(必要なプログラム一式)が表示されます。


mplx08.png
「global.h」を選択すると、設定ファイルを右側のエディタで変更できるようになります。
変更すべき内容は、ROBOMICさんのブログにまとめられています


mplx09.png
好みの設定に変更が終わったら、トンカチアイコンでセーブ。
これを忘れるとたぶんせっかく書き換えた変更が適用されません。




書き込みの前にPICの電源設定を行います。

mplx10.png
左のプロジェクト「sbxbt_wii」を右クリック(control+クリック)し、
メニューから「Properties」を選びます。


mplx11.png
ウィンドウ上部の「Option categories」→「Power」を選択。


mplx12.png
「Power target circuit from PICkit3」にチェックを入れる。
下の「Apply」ボタンでこの変更を適用する。


名称未設定-1
PICkit3とSBDBTを接続します。PICkit3のジャックの白い▼印が、1番です。
SBDBTの基盤をよく見るとピンに1,5,6、10と番号が振ってありますので、1番ピンを▼に刺します。
あとは5番まで順番通りです。PICkit3側のピンソケットは1個あまっていますがそのままでOKです。
また、写真では延長ケーブルを使っていますが、普通は直接刺せると思います。
(※注意:私はピンの向きを付け替えていますので、向きは参考になりません。必ず基盤上の数字で判断してください。)


mplx13.png
画面上部、下向き矢印のついた「書き込むっぽいアイコン」を押すと、書き込みが開始されます!


mplx14.png
なんかこんなダイアログボックスが出たかも知れません。
(同じ事を2回書き込もうとしたから出たのかも知れません。)


mplx15.png
右下のメッセージボックスが最新のメッセージを表示していないことがあります。
(古いメッセージを見て、書き込みに失敗していると思ってしまいました。)
メッセージボックスの右のスクロールバーで、最新のメッセージを読みましょう^^



という感じで、「PICkit3」で「SBDBT」に書き込むことができると思いますが、いかがでしょうか?
(私は一人でやったら英語読解とトラブルで時間がかかりすぎると思ったので、
 練習会の機会にmicono先生に手取り足取り教えてもらっちゃいました。ありがとうございました!)

第4回ニソコンmini
2012年11月26日 (月) | 編集 |

11月24日に理科大で行われました第4回ニソコンminiに参加させていただきました。
th_CIMG1267.jpg
(写真はジャスティアvsダイちゃんのバトル風景)




競技は障害物競走のアスリートと、無差別級バトルの2本立て。
特にアスリート競技は、いろいろな出場に同じ機体で出ることを目的にしている「汎用ヒト型決戦遊具」としては是非出てみたかった競技です。




とにかくちゃんと動くかどうかが本当に心配です。
直前に電源をいれてみると、肩サーボのみ脱力。
意味が分かりません。





サーボへの突入電流不足とかそういうことかなと思い、
改めて電源を入れ直すと一応全サーボに電力が入りました。

姫路ボードが結構気まぐれなのかもしれませんし、
ボードではなくバッテリーの問題があるのかもしれません。

試合中にバッテリー切れでは困るので、いそぎバッテリーを交換。

4個持っている純正バッテリーには番号を振ってあるのですが、
直前に慌てていろいろ試すので、どれが本命充電済みか忘れて冷や汗。

ロボワンの時のトラブルに関してはほぼ対応済みなので、前よりはちょっとマシになっていましたが、
やはり直前に動かないというトラブルは本当に焦ります。




XENNYは、連邦軍のMSザニーをモデルにしているとおり、その役割は二足歩行大会がどんなものかというデータ収集&経験値UPです。
(ちなみにザニーはマイナーなゲーム機ピピンアットマーク用のゲームに登場した後付け設定のマイナーなMSで、ザクを模倣した連邦の試作機です。)
なので、どんどんトラブルを洗い出して欲しいのですが、ちゃんと動くことがXENNYの卒業でもあるので、
今回こそなんとかまともに動いて欲しいのです。







さて、いよいよアスリート競技の出番が回ってきました。
直前まで充電器につないでいたバッテリーを外し、電圧十分。
スイッチオン・・・起動OK!


athlete.png
競技のフィールドはこんな感じです。

(1)一本橋という細い道を真っ直ぐに歩き、
(2)30cmの高さを回転するバーをかわし、
(3)一定間隔でせりだす壁をクリア、
(4)また同じ回転バーを避け、
(5)また一本橋を渡ってクリア。

となっております。



(1)
最初の一本橋から苦戦。
XENNYには前進・横移動ともに直進性のあるモーションがない(調整不足)ので、
歩いては軸回転の繰り返しで進むことになります。
慎重に進みましたが、1回コケて電池カバーが外れてしまいました。
カチャハメ改良していたのですが、これを教訓に、試合の時はネジ止めするように改めました。
なんとか歩けているようなので、そのまま続行。(結局途中で修理タイムを取りました。)


(2)
回転棒はXENNYの慎重はギリギリセーフ。
これは主催者の意図通り。らくらくクリアです^^

(3)
押し出す壁。
もちろんXENNYのスピードで駆け抜けることはできないので、
端っこを慎重に移動。
壁に若干当たりますが、静止状態で壁に押し出されつつ踏ん張ります。
会場からも小さなどよめき。ちっちゃい機体は何かと応援されやすいです^^
2〜3回押し出されましたが、コケずにクリア。
ちょっと時間がかかりました。

(4)
これも背丈より高いバーなのでなんなくクリア、と思っていたら・・・
本当に背丈ギリギリで、ちょうどXENNYの目の上の部分にバーが華麗にヒット。
目が飛び出てしまいました!

レゴ製の顔がダメージで外れるのは仕様でしたが、このヒットは予想外でした。
驚くやら面白いやら。会場も結構ウケていてヨカッタです。

(5)
最後の一本橋を渡ればゴールでしたが・・・途中であえなく時間切れ。
アスリートデビュー戦突破はなりませんでしたが、得た物は大きかったです。




続いてバトル。
緒戦はヘビー同士、ライト同士が当たるように組まれており、
お相手は0.99kgの「軽一(けいいち)」さん。
腕が2軸のおさがりのオリジナル機体のようです。

いざ相対してみると、こちらのトロさをどうしていいか分からないまま3ダウン。
こちらのパンチも1回ぐらいはかすったような気がします。
ロボワンライトの時に比べると格段にちゃんと動いていたので、試合っぽさがアップしました。
うつぶせからの起き上がりはロボゼロ純正のモーションでしたが、他のロボに比べて人間ぽい動きだったためか、会場ウケがなかなかよかったです。
これもちょっとした見せ場になりました。

XENNYはいろいろとトロい機体なのですが、旋回と横移動速度アップし、各動作の間を切り詰めればもう少しシャンと戦えそうな気がします。




th_CIMG1285.jpg
なんと賞までいただいてしまいました。なんの戦績もありませんでしたが、敢闘賞のような賞です。
ロボ人生で初の受賞ですので、家宝確定です。ありがとうございます。

この袋が一体なんなのか調べて見ると・・・どうやらリポ電池の爆発ダメージを最小限に抑える袋のようです。
危険な世界に入り込んだのだなと、改めてギョッとさせられます><




自分用やることノート

・電池カバーは片方ビス留め(済)
・電池の使用順はメモしておく。
・充電器は2個あると便利。
・ジャイロは堅く固定する。(傾くとプルプルする)
・秋月ジャイロを使う時は、
 ホットボンドで基盤をコーティングする。
 (銀パーツが外れるので)
・直進性の向上。
・操作練習。特に一本橋。
・ジャイロ設定を調整。
・構え立ちを両足接地に。
・防御モーションの追加。
 (ジャイロ一時設定変更による踏ん張り)
・動作間の硬直キャンセル
 (構えモーションを行ったら変数でフラグを立て、
  モーションの重複を防ぐ。)
・起き上がりモーションの省スペース化。
 (リング端での転倒からの回復に。)
・対戦相手の背丈に合わせての攻撃モーション変更をSDカードで。
・一部サーボのメタルギア化 or RS303MR or RS301CR化。
・試合中はできればどなたかに動画をお願いしておくor三脚撮影。
・カンフー的な動き。
・ムーンウォーク。
・VS-RC003を買う。
・廉価な多脚用KONDOサーボを探す。





th_CIMG1274.jpg
王者ガルー&クロムキッドと記念写真^^

th_CIMG1275.jpg
いつか勝ちたい軽一さんと。

th_CIMG1283.jpg
みごと一勝をものにしたダイちゃん(左)と神矢先生のワンダーフォー(中央)



最後に、収録した軽量級vs重量級の試合を貼っておきます。


ダイちゃん vs ジャスティア


軽一 vs ベイオネット


ロッキー vs 竜鬼II-O



th_CIMG1280.jpg

理科大のみなさん、楽しい大会をありがとうございました。

ロボゼロ練習会とニソコンmini
2012年11月25日 (日) | 編集 |

関東ロボゼロ練習会ニソコンminiのロボイベント二連日でした。




まずロボゼロ練習会。
今回は関東ロボット練習会と同じ部屋だったのでロボゼロ以外のロボットの雰囲気も味わえました。
メインメニュー?は、Dr.GIYさんの個別指導。
ロボゼロ班はお父さんみたいな年齢の方が前回より増えてました(笑)
関東練習会は息子でもあり得るような年齢の方も多かったです。

th_CIMG1258.jpg
全部で7台ぐらいのロボゼロが集まりました。



shiogigさんにもお会いでき、被弾センサ(ノイズ対策)や無線関連のあれこれを受講。ありがとうございました!
モータ電源などへのスーパーコンデンサ追加や、センサ自作の場合はシュミットトリガ導入などのアドバイスをいただきました。
公式センサそのものへの改善案もいただきましたが、センサはその道の方が作られた物で、私もロボサバの新参者なのですみません。




miconoさんからは、OSXでのpic書き込み方法(ソフトの使い方)を教えていただきました。
自力でやってたら2〜3日は試行錯誤したであろう初書き込みが正味10分程度で完了。ありがとうございました!




ロボゼロの肩サーボがまた壊れました。ギア入れ替え時に問題があったのかもしれません。
また上体がプルプルするようにもなりましたが、これはジャイロのトラブルであるとDr.GIY先生の診断。
自宅でジャイロを交換したところ一発完治でした。ありがとうございました。




相模さんの職人的改造を見せていただいたり、ぱぱっちさんとお話したり、イガアさんからいろいろな秘密を聞いたり、ロボサバの打ち合わせをしたり、その他もろもろゴニョゴニョと話がすすみ、あっという間に時間切れ。
XENNYの修理調整やミニバトルなどは全く出来ずに撤退となりましたが、
Dr.GIY先生に「ロボゼロ代表がんばれ!」とエールを送られニソコンminiへの徹夜エネルギーをいただきました。




長くなるのでニソコンmini は次のエントリにて。

F-TANK (1) 開発開始
2012年11月22日 (木) | 編集 |

本業忙しく、ロボ開発がなかなかすすみません。
汎用ヒト型決戦遊具計画として遊び続ける計画でしたが、
風呂敷を広げすぎたおかげで、
ロボサバ機が格闘機を、格闘機がロボサバ機をそれぞれ圧迫。
さらにロボサバ機も「入門用廉価機」と「やりたい機」が混然となっていて両すくみに。



ここでいったん心を整理するために、優先順位を再設定します。

・すでにあるノウハウで作った新しい戦車1台の完成。(できれば次回ロボサバまで。)
・次回のロボワンライトに向けてはハード的な改造は行わず、モーション作りに専念。



Fタンク(計画コード:RX-7.6 TypeF)
車体:RFファミコン
移動:タミヤ工作シリーズのクローラー
CPU:Arduino
武装:カートリッジ差し込み換装式・電動ミニガン
電源:たぶんエネループ
被弾センサ:Arduino組みこみ型
無線カメラ:UHF
コントローラ:VS-C1 or あわよくばWiiコントローラ



未知の部分が若干残るので、2日ぐらいでメンテ可能そうな旧ゼロタンクは放置しつつ、
なるべく新パーツで作ってみようかなと思います。

行程予定
(1)FCへの組み込みスペースの想定。
(2)ガンとFCとクローラーの加工&組み込み。
(3)ゼロタンクのシールドを使っての試運転。
(4)Fタンク用のシールド作り。

これならどこの行程でとん挫してもゼロタンクは出撃可能かなと思います。

ROBOXERO(82) サーボの修理
2012年11月18日 (日) | 編集 |

左肩のサーボがイカレました。




通電せずに手で肩関節を回してみると、
ギアが欠けている手応えがあります。
過去に焦がしたサーボがあるので、そのギアと交換でニコイチします。
(ちなみにニコイチは模型でよく聞く用語で、2つの同等品のいいとこ取りで1つの完成品を作ることです。)




th_CIMG1218_2.jpg
さっそくサーボを開けてみますと、写真で上から2番目のギアが綺麗に欠けています。

th_CIMG1225_2.jpg
サーボケース内に、欠けた歯車がきっちり3枚残っていました。
中に残っていると故障の原因になりそうなので、見つかってよかったです。




th_CIMG1223_2.jpg

th_CIMG1222_2.jpg

ちなみに、ギアの交換用に使った、焦がしてしまった過去のサーボの基盤部分です。
出火元はハッキリしているようですが、
サーボ焦げのメカニズムをご存じの方いらっしゃいましたらぜひ教えてください。

Arduino超入門 (1)
2012年11月17日 (土) | 編集 |

ロボサバの方であまりにもarduinoの認知度が低かったので、
wikiの方に紹介文を書こうとしているのですが、その下書き的にメモを書いてみたいと思います。



パソコンでLEDを点滅させる。
パソコンで模型用のモーターを操作する。


何でも出来そうなパソコンですが、

こんな簡単なことがなかなかできません。

なぜでしょうか。

一番の問題は、モーターやLEDを直接つなぐためのポートが、パソコンについていないことです。




そこでArduino(アルドゥイーノ)の出番です。
th_CIMG1172.jpg
↑見た目はこんな感じの名刺サイズです。


ArduinoはモーターやLEDとパソコンを繋ぐための仲介機器であると言えます。

パソコンとArduinoは、USBで接続。
そしてDCモーターやLEDとArduinoは、電子工作でよく使うピンソケットで繋ぎます。


pcarduino.jpg
↑要はこんな風に繋ぎます。


Arduinoのピンソケットは5ボルトの電気をオンオフする機能を持っています。
(5Vというのは、電子回路で一般的に使われる電圧であり、LEDを光らせるにもちょうど良い電圧です。)
そのピンソケットの制御プログラムは、パソコンで作ることが出来ます。

一度パソコンからプログラムを取り込めば、

Arduinoはパソコンから切り離して単独でも使うことができます。




Arduinoはオープンソースのハードウェアです。日本語では「アルディーノ」で通じると思います。
以下、Arduinoのざっくりとした特徴を羅列したいと思います。

パソコンとArduinoの接続はUSBケーブル1本。
 パソコンで組んだプログラムをArduinoに書き込んで使う。
・開発ソフト(Arduino IDE)はもちろん無料。C言語風の簡単なもの。
・win,osx,Linuxどれでも同じように使える。
オープンソースで、世界中に広まっている。
・すでに様々なソフトがライブラリ(組み込み可能なプログラム部品)
 として提供されている。
・5Vのデジタル信号を入出力できる。
・アナログ信号やPWM(パルス)も扱える。シリアル信号も扱える。
・つまり、センサやサーボを扱うことが出来る。
・センサで読み取った値を、PCに送り、連携させることもできる。
・インターネットや無線と連携させることもできる。
・目的に足りない電子部品は、Arduinoに被せる追加基盤に乗せて使う。
 この追加基盤は「シールド」と呼ばれる。
・スタンドアロンで使う時は、9V電池などで動作可能。
・実売3000円程度。キットなら1枚1000円台でも入手可能。
・公式サイトhttp://ja.wikipedia.org/wiki/Arduino
・日本語リファレンスhttp://www.musashinodenpa.com/arduino/ref/




ずばりロボサバ機を作るとした場合、
・コントローラーの2.4GHz無線のVS-C1の信号を読み取り、
・モータードライバーを介して移動を行い、
・サーボを制御して砲塔の回転を行い、
・リレースイッチなどでガンの発射も行い、
・内部プログラムで被弾センサの判定まで行う。
 というほとんど全てのことが、この1枚でできます。

→足りないのはカメラだけになります。
 カメラのデータの送信は、さすがにArduinoには荷が重すぎて難しいようです。




Arduinoがだいたい何者なのか、これで分かってもらえると良いですが・・・

ジャンクファミコンなど
2012年11月08日 (木) | 編集 |

ジャンクのファミコンが10台ぐらい入ったセットをオークションで落札してみました。
もちろん、ケースをロボ関連の素材にするためです。




さすがに、ヤニだらけのヤニコンが多いです。
ヤニ部屋のファミコンは汚れていて地が黄色く、ノースモーキングな部屋のファミコンは汚くても地が白いです。
日焼けでも黄色くなるかもしれませんが、真っ黄色のファミコンはまずヤニでしょう。
さっそくその中の1台を分解し、メラミンスポンジで磨いてみます。




写真もなくて済みませんが、そこそこぴかぴかになります。
塗装を前提とすれば、十分使えそうなくらい綺麗になります。




せっかくのジャンクということで、前々からやってみたかった「水あらい」に挑戦してみました。

ホコリがビッシリと積もったファミコン基盤ですが、
電子工作の小知恵が付いた頭で基盤を見ると、パーツは電子工作でも作れそうなほどおおざっぱな半田づけがされているようです。ICもコンデンサも、それ自体はちょっとぐらい濡れても大丈夫なように、プラスチックでパッケージングされています。
さらにジャンクとして長年経っていることを考えると、コンデンサも空っぽと思って良さそうです。
ということは、水洗い→完全乾燥→電源投入で、故障がなければ復活するはずです。
(復活もなにも動作テストすらしていないジャンクですが。)




明日から出張などで1週間近くブログが更新できません。
ファミコン基盤を完全乾燥させつつ、次回までおいとまします!

ROBOXERO(81) Wiiリモコン_1
2012年11月05日 (月) | 編集 |

「SBDBT」と「BSHSBD04BK(Bluetoothアダプター)」と「Wiiコントローラー」
の3点が揃いましたので、認識させてみたいと思います。

th_CIMG1172.jpg
(必要なのはこれだけ。)


詳しくは、robomicさんのこちら

耳より情報:「SBDBT」のファームウェアは、購入時に「Wiiコントローラー用でお願いします」とコメントすれば、
別料金なしで書き換え済みの物を送っていただけます!
手元にあるのも、その状態のものです。




(1)SBDBTにBluetoothアダプターを装着。
(2)arduinoの3.3VとGNDを、robomicさんの指示通りに接続する。
(3)arduinoの電源を入れる。(PCとarduinoをUSBで繋ぐ。)
(4)wiiリモコンのボタンの【1】と【2】を同時に押す。
(5)Wiiリモコンのブルーのランプが、左から順に点滅する状態になったら成功。

と、認識だけならこれだけでOKです。
なんと、PCやアプリで特別な設定をする必要がありません。
手元にarduinoがない場合には、3.3Vの降圧回路を組みます。部品は300円程度で揃います。(板100円・コネクタ数十円・レギュレータセット100円。よい省スペース化例はあいたん参照。)

また、5V対応版を購入すれば、ロボゼロに直接つなげますので、超省スペースなロボゼロ無線化になります。

すべてrobomicさんの情報の受け売りですが、wii用に端折るとこんなに簡単という話です。




PS3コントローラーかWiiコントローラーの2択に関してですが、

まず、ロボット大会の会場での混線が気になります。やってみないと分からないのですが、どちらも大丈夫、かなと思います。(無線の仕組みがイマイチ分かっていません。)

コスパですが、wiiリモコン+クラシックコントローラーproなら、PS3コントローラーと同等の機能で、値段もほぼ同じです。

通常の使い方ならば、ボタンがたくさん付いてなおかつコンパクトなPS3がおすすめです。

一方、ツインスティックやジョイスティック、ハンドルなど、変わったコントローラーを使う予定があれば、
Wiiコントローラーがよい感じです。
ヌンチャクの接続ポートに、いろいろなコントローラーを接続して楽しむことができます^^

またその場合、Wiiリモコンが発信器となりますので、延長ケーブルを自作すれば、コントローラーはさらに離れた位置でもOKになります。
(具体的には、電波が通りにくいベニヤ板ごしに機体を操るロボサバでの実用性が期待できます。)

めでたしめでたし!