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汎用ヒト型決戦遊具はじめました。
ROBOXERO(80) ゼロタンク2出撃
2012年10月31日 (水) | 編集 |

結局前日も貫徹で調整となりましたゼロタンクII。
10月28日に行われましたロボサバ14回大会に参加させていただきました。
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ロボサバ第14回大会 参加機体

名称 :RMV-0.1 XEROTANK II(ゼロタンクII)
制作者:二名川
主武装:ミニ電動ガン UZI
動力 :タミヤ工作パーツ
CPU:Arduino Duemilanove
大きさ:全高:被弾センサまで220mm・弾倉まで275mm
重量 :1200g
バッテリ:単3エネループ×8本(本体)、単4エネループ4本(電動ガン)
     9V電池×2(カメラ用・arduino用)、3Vボタン電池(レーザポインタ用)
稼働時間:約20分
無線方式:2.4GHz VS-C1
カメラ :UHF アナログカメラ(車載用絶版品マルハマMCD-27T)

12回大会終了後、ロボサバ機としては評価の低かったゼロタンクを純粋なロボサバ車両として再設計した機体。
サーボノイドとしての機能を砲塔制御のみに限定し、ロボサバ機としての基本・再現性を優先して開発した。
上半身のサーボノイド機能をすべてオミットし、従来HSWB-4F経由で行っていた無線制御もarduino単体で行えるよう改良した。
無線リモコン制御・クローラー制御・砲塔サーボ制御・ガン制御のすべてを、
入手性・廉価性・取り扱いに優れたCPUであるarduino1枚に集約することができた。
ただし、カメラ部分はUHFアナログカメラ・被弾センサは公式設計のボードを用いている。
将来的には被弾センサもarduinoに内蔵する計画である。

電源スイッチは、カメラ・本体(CPU&動力用)・ガン主電源・レーザーサイト用と、4か所。
これまでのコネクタ抜き差し式に比べ、バッテリー交換・省エネ性(電源をこまめにオンオフできる)が若干向上しているが、ヒューマンエラーを防ぐにはスイッチ類は少なく、1カ所に集中している事が望ましく改善の余地がある。

初代機の名残として、縦長の機体となっており、登坂力・走破性に大きな課題を残す。
また、被弾センサが「高感度ノイズセンサ」として機能してしまい、自機の発するノイズで撃沈判定を出してしまうという致命的な欠陥があり、大会における戦果は皆無に等しかった。




「あれ、腕がなくなってるじゃん!」と、明らかながっかり感を呼びつつ、コンバットシューティングへ。
ガンと移動の同時押しさえなければ、被弾センサの誤動作はない、というハズだったのですが、なんだかんだで誤動作しまくります。
新たに設置された坂道の勾配も厳しく、縦型の機体であるがゆえにクローラー型の走破性が活かされず、すぐにひっくり返ってました。
驚いたのは、地面に貼りつけた1センチもないロープの障害も乗り越えられなかったことです。
乗り越えようとすると被弾判定・・・
モータへの急激な負荷変化でクローラーからノイズが出てるっぽいです。
もちろん、電源は別ものなのですが、電圧の変化がセンサの配線にも影響を出しているようです。




前回、謎のノイズ制御回路を作ってノイズがおさまったと喜んでいましたが、やっぱりガンからノイズが出てました。
もちろん、若干の効果はあったのですが、被弾センサ回路の直近でガンを撃つと被弾反応になってしまいます。

もしやと思い、ノイズキラーコンデンサを付け替えたところ、ノイズはほとんどなくなりました。
結論としては積層セラミックコンデンサの種類が間違っていました。
推奨の千石でも秋月でも売っている104という型を使えば問題なかったのですが、私が使っていたのはちょっと大きめの104Eというもの。どこで買ったか記憶にもない品です。
ガンのモーターを104に変更したところ、ノイズがほぼ完ぺきにおさまりました。
クローラーモーター用のコンデンサもこれに差し替えてみましたが、ノイズは若干ましになりました。




それでも数秒間クローラーを回し続けたり、ガンとクローラーを同時に数秒間、またはクローラーで障害物を連続で乗り越えようとすると、被弾センサが作動してしまいます。
これはモーターのスパークではなく、電流の変化によるノイズであると考えられます。

・容量の大きな電解コンデンサをモーターバッテリーの補助につける。
・センサーへはバッテリーから直接レギュレーター経由で電力を供給する。
・それでもダメならセンサーを別電源にする。

などなど、試してみたいと思います。




また、分散型センサはセンサ基盤までにどうしても距離が出てきます。
その配線がノイズを拾ってくる場合があるのですが、これは「シールド線」を利用することで押さえられると会場で教えていただきました。シールド線のシールドはGNDにつないでしまえばよいそうです。

なんだかんだで完成にまた一歩近づきましたが、被弾センサは(ロボサバメンバの中にはちゃんと問題なく動作させている人もいるだけに)中々のくせものです。

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