FC2ブログ
汎用ヒト型決戦遊具はじめました。
ROBOXERO(74) ロボサバ公式被弾センサ3
2012年10月15日 (月) | 編集 |

ロボサバのカメラ以外すべての要素をarduinoに搭載する予定でしたが、
やっぱり被弾センサのところがイマイチうまくいきません。



公式被弾センサは、太陽電池パネルからの電圧と、ボリュームからの電圧をコンパレータという電圧比較ICで比較しているという原理なので、
だったらarduinoで簡単にできる!と思ったのですが・・・

シリアルでモニタリングしながら挙動を逐一検証したところ、
前進・後退を行う際に、アナログピンの入力電圧値が何らかの影響を受けて下がってしまうという不具合が発覚してしいまいます。

モータードライバーICに接続しているモーター駆動用の電源は別電源を用意しており、
GNDの接続もメイン回路と接続・非接続の両方を試してみましたが、どうしても何らかの影響を受けてしまうようです。
現在の実力ではこの問題の回避方法が分からないので、
やはり公式被弾センサを作ることにしました。




th_CIMG1137.jpg
左が公式被弾センサの被弾パートを抜粋したもの。
ちょっとずつやって基盤にするのに延べ1週間ぐらいかかっています。
半田付けとそのやり直し(配線のデバッグみたいな作業)にも追加で2日かかってしまいました。
生まれて初めて「回路図を見て基盤に半田付けする」という貴重なプロセスを体験したので、
かなりの経験値を稼ぐことができました。

右がVS-C1をドッキングさせるためのarduinoシールド。
VS-C1は販売在庫もないようで、すっかり時代遅れになってしまった感があります。
デジタルピンの配線やりなおし等に、早速購入した『はんだシュッ太郎』が大活躍しました^^



th_CIMG1138.jpg
裏側の配線。汚いですが私の実力ではこんなものです。
けっこうパズル的で、パーツと配線を綺麗に並べようとする努力は、カルネージハートのチッププログラミングを思い出します。
綺麗に並べようとするのですが、結局最後は被覆ケーブルでエイッと強引に接続してしまってます。



th_CIMG1141.jpg
arduino とシールドのドッキング風景。
シールド基盤と被弾センサ基盤は、電源と信号線の3本線で接続する予定です。




VS-C1での遠隔操作、砲塔のサーボ動作まではなんとかシールド製作&プログラム組み込みができました。
スケッチは後ほど公開しようと思います。




部分部分はうまくいっているように思えても、いざ全体を組み合わせると予想外の問題が出てくること請け合いです。
予想外の問題への対処は、「解決に時間がかかることを見越して完成予定日を繰り上げる」という手法がありますが、大会までにロボットに使える予定だった時間は本業の都合でほぼ消滅してしまいました。あわわ。

スポンサーサイト