FC2ブログ
汎用ヒト型決戦遊具はじめました。
ROBOXERO(71) RX計画マスタープラン
2012年09月29日 (土) | 編集 |

ロボットでしばらく遊ぶ予定ですが、頭の中がごちゃごちゃしてきました。
そこで、やりたいことをリスト化してみました。

rxsis.png
(オレンジ文字のところは、一応の達成があったところです。)




ロボゼロに換装・拡張を施し、ロボゼロのままでは参加できないようなロボット大会にまで出していくというロボゼロ運用がRX計画です。RXはもちろんロボゼロの略です。
基本がおろそかなままやりたいことだけが先走りますが、表にしておけば実現度が高まるのではないかと思っています。




次は多脚のゼロキャノンに着手する予定だったのですが、
調べてみると、多脚の大会は近藤サーボ限定でした。
近藤サーボ使用時でも、できればCPUは共有化したいので、しばらく様子をみます。
双葉サーボ機ではロボスポットにも行けないですし、全くもって肩身の狭い機体を選んでしまったものです。

汎用二足歩行機としてのプログラム・モーションを充実させることが先決です。
ロボサバ機完成後はそちらを頑張りたいと思います。

スポンサーサイト



フラッピー(2)
2012年09月28日 (金) | 編集 |

8月からちょっとずつ進めていたフラッピーですが、
ようやく200面全面をクリアできました。
パズルということでノーヒントで挑みましたが、自力でクリアしたと思うと、なかなかの達成感があります。




コツは、

・キノコはBボタンを押しながら十時ボタンで遠隔操作できる。(150面ごろにやっと気づきました)
・落下中の石は横から押すことで空中横移動できる。
・敵をつぶしている時に石が止まるが、このときも横から押せば移動できる。

の3つです。
難易度が高く感じる面には、だいたいこのポイントが含まれています。

若干の操作性の悪さもあり、後半はアクション要素がシビアになってきます。
5面ごとのパスワード制なのですが、ハマリ面でのやり直しには何度も投げ出したくなりました。
その投げ出したくなる気分を、大人力を駆使して克服するのがファミコン遍路の一番の醍醐味です。
180面から停滞しましたが、195面ではパスワードのメッセージに元気づけられました。
もうやらなくていいと思うとスッキリですが、この感じがこそ、ファミコン遍路のご褒美です。




スターラスターとリンクの冒険がやりかけです。
どちらも終盤ですが、壁を感じています。
気休めに「女神転生」をやってみようと思います。スーパーポテトで400円ぐらいで買えました。
これも、途中で飽きて売っちゃったゲームなので、精神修行っぽくなると思います。

ROBOXERO(70) ロボサバ機arduino化1
2012年09月28日 (金) | 編集 |

ロボサバ用の機体制御をすべてarduinoにパッケージしてしまう計画を続けています。
もちろん、カメラだけは別制御になりますが、それ以外のすべてをarduinoに盛ってしまいます。




モータードライバーとVS-C1の回路を配線してみました。

th_CIMG1029.jpg
せなか側

th_CIMG1030.jpg
おなか側

残るのは、
・砲塔サーボ用出力
・被弾センサ入力と感度調整用ボリューム
・被弾報告用LED出力
・被弾確認用LED出力
・ガン発射信号出力
です。
結構アウトプットの数が必要ですが、たぶん足りると思います。




th_CIMG1031.jpg

千石電商に、9.6Vの6P電池が売っていました。ちょっと嬉しいレア製品です。
6P電池は同じ外見でも、中に入っている電池の数によって、7.2V、8.4V、9.6Vと種類があるのです。

3000円程度で売っている車載用地上波アナログUHFカメラを使おうとしており、10V程度の電圧が必要です。
8.4Vのエボルタでは、満充電から2分程度で電圧が足りなくなります。
8.4V×2の直列だと2時間近く持つのですが、できれば軽量化したいところです。

さっそく試してみたところ、9.6Vの6P電池では1回の充電で約18分使えました。
そこそこ実用的です。
充電器はエボルタ用9V入力のものを使っていますが、充電時間などがいまいちよく分かりません。
(外出時の充電だけはやめておきます。)



ちなみに無線機器本体を開けたり改造するのはどうやら法令違反らしいので、無改造でいきます。
カメラは上下逆向きのまま使います。
幸い電源がジャック式なので、電源部分だけの準備にしています。
以前は秋月でUHF発信器のキットがあったそうなのですが・・・

右ネジの法則まとめ
2012年09月22日 (土) | 編集 |

「右ネジの法則」を整理しておこうと思います。



目的は、この中二の問題の1番①②③を解くことです。




参考にするまとめはこちらこちら




私なりのまとめ。

・右手を握る。
・右手の使い方は2種類ある。
 1)親指を電流とすると、4本指が磁界の方向。
 2)親指を磁界とすると、4本指が電流の方向。
・磁界の向き=磁力線=N極→S極へ向かう曲線。
・磁界に置いた方位磁石は、磁力線と引き合うため、
 N極が磁界の方向を指し示す。
・なぜ左ネジではなく右ネジという一定方向なのかは、宇宙の神秘。

これで、最初の中二の問題が解ける。

ROBOXERO(69) ロボサバ公式被弾センサ2
2012年09月22日 (土) | 編集 |

ロボサバは無線ロボット同士でBB弾を打ち合う遊びです。
その被弾判定には、「被弾センサ」という箱が使われます。




被弾センサはフレームをアルミ箔で覆ったものです。
被弾して破れたアルミから内部に漏れ射す室内光を、
太陽光発電パネルで感知し、判定に利用する仕組みです。

機体の形状に合わせ、
シングルタイプと2個分散タイプから選べます。
目下の課題は、2個分散タイプの制作&検証です。




現在、直面している壁は、

2枚の太陽光パネルは直列に接続すると教えられた。
          ↓
実際に直列にすると、1枚を隠すことで電圧がゼロになってしまう。
          ↓
しかし、他の先輩メンバーのものは、正常に動いており、
直列で正常に動くハズという回答しかもらえない。

というものです。

前回は、この問題を迂回するために太陽光パネルを照度センサに置き換えての参加しましたが、
今回はなんとかこの壁を突破し、オフィシャルセンサを作り上げたいところです。




ロボサバメンバーにしつこく質問してみたところ、

・やっぱり直列で正常に動いている。
・実は太陽光パネルには種類がある。
 アモルファス型やダイオード入りであれば直列OK。

というヒントをいただきました。
推奨パネルと言われていたものと同じものを入手したつもりでしたが、
別物をつかんでいたようです。(購入時期の違いが問題かもしれません。)




ということは、
足りない要素であるダイオードを足してしまえば、他のみなさんのセンサと近い挙動が期待できそうです。
さっそく、ダイオードをバイパス的に接続してみました。

th_CIMG1025.jpg

一見、ダイオードのカソードがパネルのプラス側に接続されているので間違いに見えますが、これが正しいようです。
パネルのプラスと書いてある側にどうしてもダイオードのアノードを接続したくなり、
実際そのように半田付けしてしまいましたが、
頭を冷やしてから付け直しました。
このダイオードの向きについて、ちょっと整理してみます。




回路の電流の向きは写真でいうと反時計回りに流れており、
なおかつ、太陽電池を電池として捉えたものを回路図にすると以下のようなイメージになります。
(図の抵抗は適当です。)

heiretsudio.jpg

普通はアノードがプラス、カソードがマイナスとなりますが、
ダイオードを電池をまたぐように並列に繋ぐときには、アノードとカソードが見た目上、逆になるというのが分かります。
ふむふむ。




このダイオード付き太陽光発電パネルを2枚直列にしてみたところ、
両面でそこそこ合算、片面を完全に隠しても通電するという、思った通りの挙動になる分散型被弾センサになりました。

・・・一応正しく動いているようですが、間違いがありましたら、ぜひ突っ込みをお願いします。

零電完全理解(誤解解消)
2012年09月21日 (金) | 編集 |

誤解をされやすいかなとも思ったのですが、
やっぱり誤解されていました!

「零からの電子工作」シリーズは私の動画ではなく、
剣菱P氏さんによるものです。

零電完全理解は、その学習ノートです。
理解促進&あとで復讐するためのものです。
エントリは、土日に学んだものを、まとめ書きして順次アップしたりしています。




作者の剣菱P氏のブログサイトはこちらです。


(2012.9.22追記)
零電完全理解のページに直接アクセスされた方の勘違いを防ぐために、該当のすべてのページ冒頭に注釈を加えました。

ROBOXERO(68) 中二からやり直し
2012年09月20日 (木) | 編集 |

実はオームの法則がちんぷんかんぷんだったので、
中二からやり直し。
電子工作では抵抗を計算する必要があるので、直列・並列は覚えておいた方が無難のようであります。




中学生向けのサイトで再勉強。

オームの法則のまとめはこちらなど。
http://www.max.hi-ho.ne.jp/lylle/denryu4.html

問題集はこちらなど。
http://study.005net.com/science/m-sci.htm

やっぱり問題集を解くのが一番ラクに理解がすすみます。

零電完全理解(13) マルチバイブレーター
2012年09月20日 (木) | 編集 |
(※ニコニコ動画「零からの電子工作」シリーズは私の作ではなく、剣菱P氏という別の方です。私は動画を見て学ぶ側です。)



本を読んでもイマイチ分からなったマルチバイブレーターですが、
この解説で理解できた気がします。
理解のキーワードは、「個体差」です。

零からの電子工作 第13回:マルチバイブレーター
http://www.nicovideo.jp/watch/sm13109978





1)復習


コレクター許容損失について

13_2.jpg
5V、10mAの時、許容損失は、とりあえずW=IRでかけてしまう。
抵抗分の損失も含んでしまうが、よい。

簡単な喩え話)
トランジスタと抵抗が一緒にメシを食いに行ったとする。
2人で1万円分食う予定。
トランジスタが飽和状態の時、腹いっぱいなんであまり食わない。
1000円分をトランジスタが食べ、9000円分を抵抗が食べる。
飽和状態の時、余裕をみて2000円をトランジスタに渡しておけば、お会計はできる。

飽和していない時。
トランジスタは2000円分たべるとすると、抵抗は8000円分。
最悪のケースを考える。
お会計の時に抵抗が「これで会計たのむわ」と封筒を渡し去った時、
いざ封筒を開けたら「ごちそうさま」と書いた紙だった場合。
そんな時でも大丈夫なように、トランジスタには10000円分を渡しておく。

ということで、
トランジスタの損失は、抵抗分も含めて計算してしまってよい。



2)マルチバイブレーターの回路図

13_3.jpg
大小の抵抗と、
電界コンデンサ、
トランジスタ
で構成される左右対称の回路。

色がついているところの電圧を右にグラフ化。



3)マルチバイブレーターのステップ


13_5.jpg
まず、スイッチを入れると、4方向に電流が流れようとする。
最初の瞬間、抵抗右小のラインは、右トランジスタが閉じているため、
コンデンサが充電されるまで左トランジスタのベースに流れる。
抵抗右大も、左トランジスタのベースに流れる。
左側でも同じことが起きてる。

赤と青のポイント。
充電されるまで電流が流れるが、
抵抗が小さいため、充電のスピードは速い。
ちなみにトランジスタは、0.7Vを超え始めるとオンになる。

左右のトランジスタには個体差があるため、
厳密に同時にオンになるということはない。
どちらかが必ず先にオンになる。(←重要!)


今回は右側のトランジスタが先にオンになったと仮定する。
電源を入れると同時に、右側のベースの電圧があがっていく。(緑)
右のベースがオンになり、コレクタからエミッタに電流が流れる。
コレクタの電圧はゼロになる。(赤)

13_6.jpg
コンデンサの右側の電圧も0になるが、その瞬間、
電位差は残っているため、コンデンサの左側は‐5Vになる。
そのため、左側のコンデンサのコレクタも‐5V。(オレンジ)
オレンジはあと少しで0.7Vになりそうだったのに、
コンデンサのおかげで完全にオフになってしまった。
この時点で、明白に左がオフ、右がオン。

13_9.jpg
右のコンデンサは放電により電圧が徐々に上がっていく。
ただし、こんどは大きい抵抗を通るので、放電のスピードはゆっくり。
その間、左のコンデンサも電源電圧まで充電されていく。(青)
充電が終わったら、電圧はそのまま。
右コンデンサのベースは、0.7V程度でとどまる。(緑)
その時、右コンデンサのコレクタはほぼ0V(赤)


13_10.jpg
いずれ、左コンデンサのベースがオンになる(オレンジ)
その瞬間、左コンデンサは0Vになる。(青)

それを交互に繰り返す結果、
赤と青の部分では0Vと5Vをシーソーのように繰り返す。



4)切り替えのスピード

切り替えのスピードは、コンデンサの充電と放電のスピードによる。
よって、動作のタイミングは、コンデンサの大きさと抵抗の大きさで決まる。

13_11.jpg
蛇口の抵抗は小さいほど、大量に電気が入り、
風呂栓の抵抗が大きいほど、電気の抜けはゆっくりになる。
また、コンデンサの浴槽(C)が大きくても、貯まるのに時間はかかる。



5)各抵抗の大きさ

13_13.jpg
大の抵抗を50kΩ
コンデンサを10μF、
トランジスタは1815とする。



6)実験

13_15.jpg
スイッチを入れると、交互にLEDが光る。

50kΩの抵抗を100kΩにすると、放電の時間が長くなるので、LEDの点滅はゆっくりになる。

一方を50kΩ、もう一方を100kΩにすると、左右の点灯の長さに差が出る。
コンデンサを10μFから100μFにすると、さらに点滅スピードは遅くなる。



7)入力インピーダンス

13_16.jpg
図のようにLEDをつけると、
抵抗小と右LED抵抗の分圧の効果で、
LEDの電圧は5Vにはならない。
かといって、抵抗小の部分を変更すると面倒。

13_18.jpg
そこで「入力インピーダンスの大きいもの」をつかう。

13_19.jpg
以前、74HC04で出てきた話。

13_20.jpg
74HC04ほど入力インピーダンスが高くはないが、トランジスタでもよい。


13_21.jpg
実験。交互にLEDが点滅する。


13_22.jpg
さらに、コンデンサを追加すると、
電力の供給がなくなっても、コンデンサからの供給が得られる。

実際やってみると、LEDが完全には消えなくなる。
ただし、青は完全に消える。(高い電圧が必要なため)

零電完全理解(12) モータードライバー
2012年09月19日 (水) | 編集 |
(※ニコニコ動画「零からの電子工作」シリーズは私の作ではなく、剣菱P氏という別の方です。私は動画を見て学ぶ側です。)



ゼロタンクではかなり乱暴な使い方をしていたモータードライバーですが、
正しく使って堅牢な足回りを実現できればと思います。

零からの電子工作 第12回:モータードライバー
http://www.nicovideo.jp/watch/sm12930863




1)回路図

12_1.jpg
トランジスターはムズカシイので、
回路図では右のように、スイッチに置き換え、シンプルに考えることにする。



2)モーターを逆に回転するには?

12_2.jpg
モーターを逆に回転するには、電流を逆に流せばよい。



3)CWとはなにか。

時計回りの回転のことをCW(クロックワイズ)と言う。
反時計回りのことをCCW(カウンタークロックワイズ)と言う。



4)Hブリッジ回路

12_3.jpg

12_4.jpg

回路の電流のながれ。
スイッチを入れるパターンに応じて、モーターに流れる電流の向きが変わる。
これが「Hブリッジ回路」


12_5.jpg
Hブリッジ回路でやってはいけないことがある。
図のようにつなぐと、抵抗がないので大電流が流れてしまう。これがショート。

ただし、マイナス側同士がオンになるのは問題ない。



5)ブレーキ

図でCWに電流を流すとすると、
モーターは回転し、逆起電力も生じている。

12_6.jpg
スイッチを止めると、モーターは慣性で回り続ける。
この時、逆向きに電気が流れる。

12_7.jpg
スイッチを切った時の配線を、GNDに接続すると、
回転で発電した電気で回そうとする力が生まれ、
回転する力が打ち消しあい、ブレーキとなる。



6)モータードライバー

12_9.jpg

TA7291P

GND:グランド
OUT1:モーターに接続
OUT2:モーターに接続
Vcc:ロジック用電源(5V)
Vs:モーター用電源(6V)
Vref:この電圧に応じて、モーター電源を調節できる。
   Vsを超えてはならない。
IN1:デジタル入力。0Vか5Vなので、プルダウン抵抗とタクトスイッチを入れる。
IN2:同上。
NC:ノンコネクションの略。つながない。基盤への固定用に便利。

12_10.jpg
プルダウン抵抗と並行にLEDをつけ、動作を分かりやすくする。



7)データシート


12_11.jpg

12_13.jpg
ロジックの電源電圧は4.5V~20V
モーターの電源電圧は0V~20V


12_14.jpg
Pタイプでは1.0A、ピークで2.0AまでOK。



8)実験。

12_19.jpg

12_20.jpg
可変抵抗を操作すると、モーターのスピードも変化する。

零電完全理解(11) DCモーター
2012年09月18日 (火) | 編集 |
(※ニコニコ動画「零からの電子工作」シリーズは私の作ではなく、剣菱P氏という別の方です。私は動画を見て学ぶ側です。)



モーターは、電池につなげて遊ぶだけなら特にケアは必要ありませんが、
電子回路と組み合わせるには電気的ノイズのケアや電圧の管理が必要になります。
この回では、その辺も分かりやすく説明されています。
この辺を理解していなかったので、以前モーターの回路にレーザーLEDを並列にしてオシャカにしたりしました。

零からの電子工作 第11回:DCモーター
http://www.nicovideo.jp/watch/sm12909936




1)DCモーター


11_1.jpg
ミニ四駆などでおなじみのモーター



2)今回の回路

11_2.jpg
トランジスタに関して、
今までの2SC1815の最大定格のコレクタ電流が150mA。
モーターを回すのにはパワー不足なので、少し大きいタイプの
2SC3422を使う。こちらはコレクタ電流が3,000mA。



3)モーターに流れる電流。

11_3.jpg
これが、FA130モーターの性能線図。
緑が電流の量。
黄色がスピード。
赤が電力出力。
青が効率。
を表す。
これは、モーターにかかる電圧が3Vの時の図。

電圧を下げれば、図も変わる。
(性能線図は、マブチのカタログから起動できる。)
たとえば、
ここのカタログの18100という数字をクリックすると、
こちらが開く。



4)モーターの負荷と電流の関係

11_4.jpg
モーターに負荷がかかっていない時、(=トルクがゼロの時)、
電流は0.15A。
今回の実験の負荷では500mA程度を想定。
負荷を高くしていくと、最大で2Aほど流れることがグラフから分かる。



5)トランジスターの検証

11_5.jpg
モーターの定格は3Vだが、6Vで使用する。
モーターには500mA流れるとする。余裕をみて1Aを想定。

トランジスターのコレクター電流の最大値は3A。半分としても1.5Aまでいけるので合格。
許容損失について、
十分な放熱板を付けた場合=10W
放熱板を付けなかった場合=1.5W

W=VI=6×1=6Wは欲しい。


11_6.jpg
安全を考慮した計算だと放熱板が必要だが、
・実際に流れるのは500mA程度。
・スイッチを一度オンにしたらしばらく切らないので、
 トランジスタにかかる電圧は0.3V程度になる。
(→理由がよくわからない。)
・少し余裕を見て0.6Vと考えると、
 W=0.6V×1A=0.6W 倍にしても1.2Wなのでセーフとする。

※実際に使う場合は、モーターがロックするなど、
 電流値が上がる場合があるので、定格を守る。



6)なぜ6Vにするか。5Vをそのまま使えないのか。

なぜ、三端子レギュレータ7805の5Vをそのまま使えないのか。

11_7.jpg
モーターは大量に電流を消費するが、
7805もさほど大きな電流を供給できるものでもない。
結果、モーターに電流が回り、
ICへの電流が不足する事態になる。
また、モーターがノイズの発生源となるので、悪影響もある。

11_8.jpg
そこで、ICにはICの電源、モーターにはモーターの電源が必要になる。



7)2つの電源の基準点に注意。

11_10.jpg
5Vの電源と6Vの電源を混ぜて使う場合、基準点を合わせる必要がある。
それには、5Vのマイナスと6Vのマイナスを接続し、基準点を合わせればよい。



8)コイルと電磁誘導について。

コイルの特性として「変化をいやがる」というものがある。

11_12.jpg
11_12b.jpg
コイルに磁石を入れようとすると、
コイルは磁石をいれまいとして、N・Sが発生する。(右ネジの法則

この時は親指の向きはN←Sを示す。

11_15.jpg
11_14.jpg
逆に、
コイルから磁石を抜こうとすると、
コイルは磁石を逃すまいとして、S・Nが発生する。



9)フレミング左手の法則

磁石の間にコイルを置く。
矢印の向きに電流を流すとすると、
フレミング左手の法則。

11_15a.jpg

親指が力の向き。
人差し指が磁界の向き。
中指が電流の向き。

(これが覚えられない。
 親指を力、力を運動と置き換え、
 順に「親のうん・ち・出ん」とでも覚えておく。
 これでたぶんもう忘れない。
 左手がモーター、右手が発電機を示すことについては、
 「み」が「でんりょく」と覚えるらしい。)


磁界の向きはN→Sを示す。(←右ネジの法則と逆で混乱。あとでまとめる。)

11_16.jpg
コイルの左側では力が下、
コイルの右側では力が上になる。



10)フレミング右手の法則

11_17.jpg
発電機の場合にはフレミング右手の法則を使う。



11)モーターのツンデレ属性

モーターもコイルなので、変化を嫌う傾向を示す。


11_19.jpg
電流を流し、モーターに働けと命令すると、
モーターは「働きたくない」と抵抗する。

11_19b.jpg
電流を止め、モーターに働くなと命令すると、
モーターは、「じゃあ働く」と抵抗する。
この時、トランジスタは閉じているので、
モーターで発電された電力は行き場がなくなる。

トランジスターは命令通りに働いているのに、
命令を聞かないモーターのせいでトランジスタに負担がかかり
かわいそうなことになってしまう。

そこで、助っ人を呼んでくる。



12)ダイオード

11_21.jpg

11_23.jpg
ダイオードは、片方の向きの電流しか流さない。
ダイオードの白い線が、回路図の縦棒と一致し、電流を流す方向を示している。

11_25.jpg
モーターのプラスマイナスの間に挟むことで、
モーターが発電した電力を逃がすことができる。



13)逆起電力

モーターが電流を流そうとする力のことを「逆起電力」と言うが、
実に紛らわしい日本語である。

11_26.jpg
多くの人が「モーターが止まった瞬間に、電池と逆向きの力が発生する」と
説明するが、これは間違い。
(その説明通りだとすると、逆起電力を逃がすためのダイオードの向きは逆のはず。)
「電気を止めてモーターに止まれと命令したのに、
 命令とは逆に、モーターが回り、発電してしまう。」
という認識が正しい。



14)整流子

11_27.jpg
コイルが180度回転すると、
流れが変わってモーターは回らないことになる。

11_28.jpg
そこに、「整流子」という仕組みが入ってくる。
ブラス(画面の緑色の棒)というものを当てて、
磁石に対する電流の向きが一定になるようにしている。

11_29.jpg
この整流子が入れ替わる度に、大きなノイズが発生する。



15)ノイズキラーコンデンサ


11_30.jpg
コンデンサは、直流成分は流さないので、
充電されてしまえば、モーターのみに電気が流れる。
また、モーターに発生するノイズは、交流なので、
コンデンサが消費してくれる。



16)実験回路

電源は2つ用意。
今回はICを使っていないので1電源でよいが、後々のために。

11_31.jpg
9V用のGND(マイナス)を、5VのGND(マイナス)とつなげる。

11_31b.jpg
こちらがモーターとギアボックス。
ノイズ対策用のコンデンサをつけている。



17)実験

11_33.jpg
モーター電源は、乾電池4本で6V。


11_34.jpg
エミッタとコレクタの電圧は、
ベース電源が流れていない時、6V。
ベース電流を流すと、0.2Vぐらいになる。

ということは、モーターが回っている時の電圧は、
6-0.2で5.8Vぐらいが予想される。

11_35.jpg
実際には、予想に反し、4.5Vぐらいの電圧がモーターにかかっている。
なぜか。その理由は19)へ。



18)実験2:電源を1つにすると?

11_36.jpg

電力不足で、モーターも弱まる。
結論。モーターにはモーター用の電気があるとよい。



19)訂正の回
http://www.nicovideo.jp/watch/sm12919915

電圧降下の原因は、逆起電力に思えるが、実はそうではない。
逆起電力はモーター内部で完結するものであり、
モーターの外部で観測されるものではない。

では、電圧が降下した原因はなにか?

11_38.jpg
電池には、電源の成分以外に、抵抗の成分も入っている。(内部抵抗)
電池の内部抵抗は、かなり小さい。

V=IRで考えると、
電池に流れる電流が少ないうちは、
小さいものと小さいものの掛け算なので影響も小さい。

11_39.jpg
しかし、電流がどんどん大きくなっていくと、
内部抵抗にかかる電圧も無視できなくなる。



20)突入電流

モーターが回転を始める瞬間、「突入電流」が流れる。
「ラッシュ電流」とか、モーターの場合には「起動電流」とも言う。

突入電流で大量に電流が流れた後、モーターが回転を始めると、
逆起電力で逆向きの電流が流れ、電流量は下がっていくことになる。

11_42.jpg
実際、
突入電流で1Aまで上がり、回転中は500mA程度に落ち着く。
また、電源電圧は、5V程度まで下がる。

11_43.jpg
また、ギアボックスに負荷がかかった状態で回転させると、
電流は1A程度まで上昇してしまうのが分かる。



21)大きな抵抗をつなぐと?

11_44.jpg
モーターに限らず、
セメント抵抗のような大電流が流れる抵抗をつなぐことで、
電池の電圧がさがるのが分かる。

ロボゼロアンテナ
2012年09月17日 (月) | 編集 |

ロボゼロ関連のアンテナがありそうでなかったので、
作ってみました。

ホビロボアンテナ [RX+] テスト運用

ロボゼロ情報が含まれないサイトもありますが、現時点でロボゼロを所持している方はロボゼロカテゴリに入れてしまっています。
リストにない現役のロボゼロブログをご存じの方はぜひ教えてください。




現役でロボゼロを使用&ブログ報告という方がどうやら少ない感じなので、
アンテナを作るまでもなくブックマークで十分だったのですが、
箱だけ用意しておけば、今後ジャイロ到着などでアクティブユーザーが増えた時に対応できるかもしれません。
自分用という意味合いも強いので、今後ロボサバ関連も追加してしまおうと思います。

ROBOXERO(67) ロボサバ公式被弾センサ1
2012年09月16日 (日) | 編集 |

ロボサバ用の公式被弾センサを作ります。
ゼロタンク量産型ではArduino版への置き換えを考えていますが、
まずは公式センサの実物を作り、その挙動を見る必要があります。




公式の被弾センサの作り方はここに書いてありますが、回路図を習いたての身には見ているだけで眠くそして痒くなります。




零からの電子工作などで勉強を続けてきたので、今なら作れるハズと自分に言い聞かせます。
慌てずに一つ一つ丁寧に見ていくと、RX計画の現段階において必要な部分と不要な部分があることが分かってきます。

オプション回路や注意書き部分などを削っていくと、以下のような図が浮かび上がります。
hidansensor.jpg
これならギリギリいけそうです。




リストを見ながら秋葉原で購入してあった材料を並べます。
th_CIMG1019.jpg

料理っぽく並べることで、少しでもアレルギーを減らす作戦です。
料理で言えば、カレーライス程度のレベルのような気がします。




th_CIMG1020.jpg
印刷した回路図の上に、部品を並べてみます。
CNはコネクタの略であるとか、部品や配線箇所に実は分かりやすく通し番号が付いていることなどを手を動かしながら学べます。
ゴールできそうな気がしてまいりました。




ブレッドボードに部品を刺していきます。
th_CIMG1021.jpg
ものすごく気が散って集中ができない作業です。
なので、差し終わった部品は、回路図の方にエンピツで×印をつけるなどしながら進めてみます。
ちなみに、本来には5Vにするための電源回路が必要ですが、Arduinoの5V出力に任せています。




th_CIMG1024.jpg
やってみると無事動きました。
ちょっとボリュームを使う範囲が小さすぎるような気もしますが、動いています。




使い方は簡単です。

0)ボリュームをどちらかに回しきって、リセットを押してみる。
  LEDが消えたらそちらが最小値。
  LEDがついたままなら、ボリュームを逆に回しきってリセットを押す。
  (それでもLEDが点灯したままなら回路失敗。)

1)ボリュームをLEDを最小値に回しきって、リセットボタンを押す。
  (LEDが消える)
2)規定被弾量想定の光を当てる。
3)LEDが光るまでボリュームを上げていく。
4)LEDが光ったらボリュームをストップ。
  被弾していない状態のアルミホイルをかぶせ、
  リセットボタンを押せばLEDが消えて準備完了。

5)LEDの点灯と同時に被弾ジェスチャ回路用信号線に約3.8Vが出力されます。
  ロボ側で信号を受けてヤラレモーションをプログラムしておけば、
  さらに完璧です。




問題は太陽光発電パネルが2枚の時です。
2枚のパネルを直列つなぎするのが正解と教えていただきましたが、
直列に繋いでしまうと、片方が完全に暗い場合、もう片方が全開でも、合計の電圧はほぼゼロになります。
回路を公式のものにしてもそこは変わりません。
取得した数値の合計などはArduinoの方が得意なのですが、公式センサに挙動を順次させるには、
公式センサの振る舞いを知らなくてはどうにもなりません。
返信を待ちつつ、この作業は一時ペンディングにしておきます。
(なので基盤に半田付けするのもストップしておきます。)

ROBOXERO(66) OSXでXcontroller-2
2012年09月16日 (日) | 編集 |

OSXのLIONなどでロボゼロを扱おうとして、
お持ちの「USB-シリアルの変換器」が認識されなかった場合の対処について。




まず、チップの種類を調べます。
お手持ちのUSB-シリアル変換機の型番をグーグル検索すればどこかに書いてあると思います。




チップが「PL2303」だった場合。
ROBOXERO(62) OSXでXcontroller-1
に導入の経緯をメモしておきましたので、自己責任にて試してみてください。



チップが「FTDI」だった場合。
http://geekscape.posterous.com/mac-os-x-17-lion-upgrading-ftdi-usb-serial-dr
の真ん中あたりの
「Download: Mac OS X 2011-02-29 2.2.6 x64 (64-bit) dmg」
をクリックすれば、インストーラー付きのドライバがDLできるようですので、そのままいけそうな感じです。
こちらも自己責任にてよろしくお願いします。
(FTDIの機材を持っていませんが、無事ドライバインストールはできたようです。)

ロボゼロ練習会
2012年09月16日 (日) | 編集 |

ロボゼロ練習会に行ってまいりました。




やったことその1:
いろんなロボゼロを見せていただきました!


初期型のJO-ZEROとか、一見普通なのに配線が職人技になっているものとか、
遊星からの物体Xのような何かとか、
いろいろ拝見させていただきました。

th_CIMG1007.jpg

th_CIMG1009.jpg

相模75さんの職人技が光る配線取り回し。
アクリル製の配線サポーターは稼働式で、配線への圧力を逃がす仕組みになっています。
さらに、サーボホーンの裏には真鍮製の手作りサーボホーンが取り付けられ、ガッチリとナットの役割を果たしていました。


th_CIMG1012.jpg
左がROBO-XERO、真ん中がJO-ZERO、右が初期型のJO-ZERO。
ROBO-XEROは足首のサーボ配置により、姉妹機よりもちょっと背が低いです。
(ちなみに、遊星から来たようなロボゼロは上の写真には入っていません。)




やったことその2;
みなさんと一緒にRXコントローラーを立ち上げました!


私はこっそりXコントローラーで同じ事ができるか検証させていただきました。
使い方をかなり把握できて、ものすごい進歩を遂げました。




やったことその3:
ホームポジションのコツを教えてもらいました!


1度程度足裏を「外反」にすると良いそうです。
会場では「ハの字」って言葉が使われていましたが、現場では分かるのですが、文字にするとハの字だとボーゲンなのかなんなのか分かりづらかったりします。
そこで習いたての確実ワード「外反」。
みなさん、足裏は「ちょっと外反」にしましょう。

もう一つ、大事なことですが、
サーボの設定数値は、1あたり0.1度。

ということも教えていただきました。
どこかに書いてあったのかも知れませんが、私は見逃していました。これはかなり重要だと思います。




やったことその4:
無線をいろいろ試しました!


miconoさんの最新無線2種類を見せていただきました。
私のロボゼロにコネクタを繋いでテスト操作しましたが、もちろん完璧に動作しました。
KHR(近藤科学のロボット)のユーザーの方も、かなり興味を持たれていたようでした。

th_CIMG1015.jpg




やったことその5:
モーションジェネレーターを設定しました!


自分一人ではなかなか着手しなさそうだったモーションジェネレータを設定&実行までさせてもらいました。
がんばれば結構な歩行スピードが出そうで、いろいろと面白そうな感じでした。




やったことその6:
GIY先生から歩行モーションの作り方の秘伝を聞き出しました!


パラパラ漫画状にモーションを設定するそうです。勘でやるらしいです(笑)
勘で「動歩行」を成立させるらしいです(驚)




GIY先生・中村博士・micono先生、そして参加者スタッフのみなさま、ありがとうございました。
もう1回ぐらい、ロボゼロ練習会の可能性があるそうです。
その時は今回不参加のみなさんもぜひ。
組み立てて動かしたことがない方でもOKぽかったです。

ボード追加注文
2012年09月14日 (金) | 編集 |

地震で目が覚めました。




デアゴスティーニのボードの号が復活していたので2枚注文。
故障したボードの修理交換はデアゴでは行ってくれないそうです。
ボードが安定的に入手できるかどうかは、ロボ生活の死活問題。

ROBOXERO(65) ロボの手足の呼び方-2
2012年09月13日 (木) | 編集 |

以前、

手は、
肩関節 → 上腕 → 肘関節 → 前腕 → 手(掌・拳・手指・ハンド・グリップ)

足は、
股関節→大腿→膝関節→下腿→足(足底・靴・フット)

と書きましたが、上腕にはニノウデ、大腿にはフトモモ、下腿にはスネという言葉があることを思い出しました。
その言葉で言い換えると、あまり使わない言葉は「前腕」だけになります。



書き直すと、

肩関節 → 二の腕 → 肘関節 → 前腕 → 掌
股関節→太腿→膝関節→脛→足(足底・靴・フット)


よい感じですが、「足」だけいい言葉が思いつかずもどかしいです。

ROBOXERO(64) ロボ用の床
2012年09月11日 (火) | 編集 |

大会直前に、床を100円ショップのPPシートで用意しましたが、
会場で実際の床を見たところ、
木製の化粧版に似たニュアンスでした。




木製のツルツル板ということであれば、
ホームセンターでかなり安く手に入ることがわかりました。
1000円もあればかなり広大なサイズになります。
行く店を間違えたようです。

ROBOXERO(63) ArduinoでVS-C1
2012年09月10日 (月) | 編集 |

またロボサバに戻ります。
次回に向けて、RX-7.5 ゼロタンクの試作で収集したデータとノウハウを、
より安定した量産機へとリファインしていこうと思います。
いつでも手に入る規格品を使って、ロボサバ用戦車を作ることを目指します。
安定的に動作するロボサバ専用機を1台作っておけば、新型機が間に合わなくても慌てずに参加できて気持ちもラクであろうという目論みがあります。
さらに、知識ゼロでも作れるほどの解説を付けることで、初心者向けロボサバ機にもしてしまう計画です。
(知識ゼロ向けの解説は改めてまとめるので、ブログでは自分メモとして進めていきます。)




無線は手元にあるVS-C1を使ってみます。
車両やエアガンの制御はArduinoを使います。
(たぶん被弾管理もArduinoに一元化します。)
ちなみに、Arduinoは初心者向けのマイコンボードです。
パソコンで組んだプログラムを送り、電気機器の制御をさせることができます。




th_CIMG1005.jpg
ということで準備物は、
VS-C1(コントローラーと無線受信器のセット・PS2用の無線コントローラであれば何でもよいハズ。)
Arduino
VS-C1接続用基板側コネクタ
の3つです。
いろいろとテストするのに便利であろうと、対基盤コネクタ付きのPSPコントローラソケットを買ってみました。
1890円とかなりお高いです。
対基盤コネクタなしのものならば、800円程度で買えます。
VS-C1自体は、今調べたら品切れが多く生産も未定のようですね・・・
安定的に供給される商品だと思ってチョイスしたのですが、雲行きがあやしいです。
PS2用の無線コントローラーでも代用できるのですが、
お手持ちのがあればそのまま使えますし、中古ショップやヤフオクでも2000円程度でゲットできると思います。




まずはArduino + VS-C1のテスト。
例によって必要な情報はすべてROBOMICさんにそろっています

サンプルスケッチの場所が分かりづらいですが、
ここにあります。




th_CIMG1006.jpg
接続してみた感じです。
arduinoが5V以外に3.3Vを標準で出力してくれるので、配線だけでイケます。

もちろん、無事に動きました。
ひとまず第一関門クリアであります。

この企画は「安価にラジコンを手作りしたい」という方への回答にもなるような気がします。
実際、タミヤの工作シリーズをラジコン化していきます。

ROBOXERO(62) OSXでXcontroller-1
2012年09月09日 (日) | 編集 |

MacBookAirにwindows7を入れてロボット関連の作業をしておりましたが、
使い馴れたMACに移行してみようと思います。
もちろん使うのはXcontroller



まず、USB-シリアルの変換デバイスを認識させる必要があります。
私が持っているのは秋月で格安入手したもので、osxはサポート外です。

変換デバイス内部に使われているUSB-シリアル変換チップは「PL2303」とあります。
これのOSX用ドライバが入手できればOKです。
ちなみに、変換チップはこれ以外に「FTDI」と呼ばれるものがあるようです。



(ここからは自己責任でお願いします。私も専門知識なくやっています。)
ドライバの入手先とインストール方法は、以下に書かれています。
http://xbsd.nl/2011/07/pl2303-serial-usb-on-osx-lion.html

>download and extract
>cd /path/to/osx-pl2303.kext
>cp -R osx-pl2303.kext /System/Library/Extensions/
>next you need to fix permissions and execute bits
零電完全理解(10) タクトスイッチ
2012年09月09日 (日) | 編集 |
(※ニコニコ動画「零からの電子工作」シリーズは私の作ではなく、剣菱P氏という別の方です。私は動画を見て学ぶ側です。)



単なるスイッチの説明かと思ったら「プルアップ抵抗」「プルダウン抵抗」の解説がある大事な回でした。

零からの電子工作 第10回:タクトスイッチ
http://www.nicovideo.jp/watch/sm12894313



1)タクトスイッチとは。

10_1.jpg
押しボタン式のスイッチのこと。

10_2.jpg
スイッチの中身の構造。
ボタンを押すと、接点がつながる仕組み。



2)実験

10_3.jpg
実験回路。

10_4.jpg
押すと点く。



3)実験その2(プルダウン抵抗)


10_5.jpg
74HC04を、タクトスイッチを使って動かす。

スイッチを入れれば5Vで、1.
スイッチを離せば0Vで、0・・・となりそうだが、
このままではスイッチを0にしても0Vにならない。

スイッチがつながっていない状態の時に、
確実に0Vになるよう工夫する必要がある。

10_6.jpg
抵抗をつける。

スイッチを押していない状態では、グランドにつながって0V。
抵抗に電流を流すものがないので、電圧降下もない。入力も0V。


10_7.jpg
スイッチを入れると、5Vが流れる。
回路の手前の電源〜GND間にも電流が流れるが、わずかにしか流れないので問題ない。(分流の法則
この時の抵抗を「プルダウン抵抗」という。



4)プルアップ抵抗

10_8.jpg
抵抗とスイッチを逆につけると、プルアップ抵抗。
スイッチを押していない時、抵抗を通って電流が流れる。
スイッチを押すと、スイッチに無抵抗の電流が流れ、0V。



5)入力インピーダンス

一見、5Vの電源が、抵抗によって5V以下になるように思える。
しかし、入力もほぼ5Vになる。なぜか。

10_9.jpg
ICの内部に、抵抗の成分がはいっている。(入力インピーダンス
74HC04では、このインピーダンスが高い。


10_10.jpg
抵抗を二つ直列した場合で考えると、間の電圧は4.95Vでほとんど下がらない。



6)プルアップ抵抗の抵抗値を決める

10_11.jpg
電流が小さいと、ノイズの影響を受けやすくなり、問題。
また、IC内部に、コンデンサの成分も入っており、
スイッチの切り替え時に、コンデンサの充電時間分タイムラグが出る。
電流が大きすぎると、スイッチを入れた時に無駄な電流が流れてしまいもったいない。

10_12.jpg
目安としては1k~100kぐらいが良い。



7)実験

10_13.jpg
プルアップ抵抗がないと、入力電圧がわからなくなり、誤動作する。

10_14.jpg
20kのプルアップ抵抗を、10Mの抵抗に置き換えてみる。
プルアップ抵抗を大きくすると、分圧の効果がなくなり、誤動作する。

ROBOXERO(61) ロボの手足の呼び方
2012年09月07日 (金) | 編集 |

脈絡なく「足を指差してください。」と言われて、
どのあたりを指差すことを想像するでしょうか。




ロボットのことを書くときに、腕とか足とかの表現で困ることがあります。
そこで、今後は、ROBOMICさんロボ DE 解剖学に合わせていこうと思います。
自分が分からない言葉は使いたくないので、
なるべく専門用語は避けたいですが、これなら辞書にも載っている日本語なので安心です。




腕なら、

肩関節 → 上腕 → 肘関節 → 前腕 → 手(掌・拳・手指・ハンド・グリップ)

足なら、

股関節→大腿→膝関節→下腿→足(足底・靴・フット)

という感じでしょうか。




やっぱり一番まぎらわしいのは「手」「足」という用語で、
「手」なら、「手全体(arm)」と「手(hand)」の両方の意味がありますし、
「足」なら、「足全体(leg)」と「足(foot)」の両方の意味があります。
ロボットの姿勢などの詳細な説明の時には、「手」や「足」はとても紛らわしい言葉です。

「手」のことは「掌・拳・手指・ハンド・グリップ」など
「足」のことは「足底・フット・靴」など、場合によって使い分けようと思います。




その他にもフットの「内反・外反」とか、便利で直観的なワードがいろいろありますので、一読をお勧めします。

零電完全理解(09) フォトリフレクタ
2012年09月05日 (水) | 編集 |

久々の零電です。
今回は零電完全理解(09) フォトリフレクタの回です。
http://www.nicovideo.jp/watch/sm12884261
零電は後半になるほど1回の講義量が減っていくので、がんばって続けたいと思います。




1)トランジスタの復習


9_2.jpg

ベースからの電流が十分で飽和状態の時には、
抵抗がほとんどなくなるため、電圧は低くなる。
ベースからの電流が小さいと、
抵抗が高くなり、電圧も高くなる。
完全に閉めると、電流が流れなくなり、電圧は電源電圧と同じになる。



2)コレクタ損失の復習

コレクタ損失ははP=VI
コレクタ損失が最大になるのは、半開きの時。
完全に閉じれば電流がゼロ、
完全に開けば電圧がほぼゼロ。
つまりV×Iの値が0になり、コレクタ損失はほとんど無くなる。


9_3.jpg



3)開いたり閉じたりすると

開閉の回数が少なければ、平均すればほとんど損失はない。
開いたり閉じたりすると、平均の損失が増える。

9_4.jpg



4)トランジスタの抵抗と飽和の関係


抵抗が小さければ、少し開けば飽和する。
抵抗が大きければ、飽和させるのに大きく開く必要がある。

9_1.jpg



5)フォトリフレクター

9_5.jpg
RPR―220
あしが4本。中にLEDのようなものが2個入っている。
1個130円ぐらい。

9_6.jpg
中身の図。
左が赤外線LED、右がフォトトランジスタ。
フォトトランジスタは、トランジスタなのにベース記号がない。
実は、光がベースのかわりになっている。

9_7.jpg
LEDの赤外線が物体に反射し、フォトトランジスタで受ける。



6)実験:エミッタとコレクタの電圧変化を調べる。

9_10.jpg

紙を近づけると電圧が下がる。
(ちなみに、赤外線は肉眼では見えないが、カメラには映る。)
紙が近づきすぎると、光が反射しなくなるので、逆に電圧が上がってしまう。



7)抵抗

6)の実験では、コレクタの上につけていた抵抗が50kと、比較的大きなもの。
抵抗が大きいということは、コレクタに流す電流量がそもそも小さいので、
ちょっとのベース電流で、すぐに飽和できる。

5kの抵抗に交換すると、飽和のためにベース電流がたくさん必要になる。
(感度が鈍る。)



8)データシート

9_12.jpg
最大定格。半分ぐらいのアンペアで使うのがよい。


9_13.jpg
出力と距離の特性。
一定距離以上近づけると、電圧が下がってくる。
この場合、距離が6mmの時、もっとも効率よく光が返ってくる。



9_14.jpg
LEDの抵抗を決定する。
LEDに流す電流を20mAとすると、
「順電流―順電圧特性」の表より、電圧降下は1.1V。

R = V / I より、
LED側の抵抗にかかる電圧は、(電源電圧‐降下電圧)ということで、
(5V-1.1V) / 0.02A = 195Ω


9_15.jpg
コレクタに付ける抵抗を決定する。
コレクタに流す電流を1mAとして設計する。
飽和した状態で1mAなので、
抵抗にかかる電圧は5Vとする。(1mA分の電圧は誤差の範囲?)
コレクタ側の抵抗にかかる電圧は、R= 5V / 0.001A = 5kΩ



9)配線

①アノード(LED プラス)
②カソード(LED マイナス)
③コレクタ(フォトトランジスタ プラス)
④エミッタ(フォトトランジスタ マイナス)
を間違えずに配線。

9_16.jpg



10)実験

9_17.jpg

白は反射、黒は反射しない。
この回路では、グレーは白と反応した。



11)グレーを黒と反応させるには?


9_18.jpg

グレーで少し反射したぐらいでは反応しないようにすればよい。


9_19.jpg

9_20.jpg

9_21.jpg

コレクタ側の抵抗を小さくすることで、
ゲートを開くための電圧が増す。
つまり、ベースにより多くの電圧(=光量)が必要になる。

グレーを白とみなすか、黒とみなすかは、
可変抵抗をつけて調整すればよい。

9_23.jpg

ROBOXERO(60) ジャイロ-3
2012年09月05日 (水) | 編集 |

いまさらですが、ジャイロセンサとは何者なのか。




ジャイロセンサは、角度の変化を捉えるセンサだそうです。
角速度(単位時間あたりの回転角)を検出するとのこと。

中に極小の振り子のようなものが入っていて、コリオリの力という慣性の一種がおよぼす振動子のズレを、電位差(=電圧の差)で検出するそうです。
http://www.epsontoyocom.co.jp/gyroportal/about.html




この銀色のipodの裏側みたいな長方形の部品がジャイロで、
長辺と並行な軸に対しての角度を検出するみたいです。

g1g2.png



姫路ソフトワークスの資料と同じ向きに設置すると、
G1がピッチ軸、
G2がロール軸になるはずです。たぶん。
(ヨー軸を検出する場合には、部品は縦おきになるはずです。)

ピッチとかロールとか、専門用語っぽいですね。

ピッチャーが球を投げる腕の動きがピッチ軸。
飛行機のきりもみ回転がロール軸。ロールケーキの渦巻き。
振り向いてヨォッ!とあいさつする腰のひねりがヨー軸。

と私は覚えました。




もう一つ大事なポイントがあります。
ジャイロからサーボへのフィードバックは、ロボゼロの基盤が内部的に処理・発動してくれるので、
ジャイロの入力値を加工するプログラムを書く必要はないということです。
てっきり別途プログラムが必要なものと思い、それが付随するであろうオフィシャル版のジャイロを申し込んでしまいました。




さて、制御のプログラムですが、初期設定をするだけで機能してくれます。
姫路サポートセンターの資料を見ますと、

>ジャイロセンサーをON(使用)にする。
>
>(N389=0
>(N393=74
>(N394=74
>(N396=0
>(N398=0
>(N397=1
>(N399=0-1
>(N401=0
>(N403=0
>(N402=1
>(N404=1
>(N389=1

とぶっきらぼうに書いてあります。
変数資料があるので、読み解きます。




(N389=0
→ジャイロ機能のON-OFF設定。0ならOFF、1ならON。
 ONする場合、パラメータ設定後に「(N389=1」のコマンドを行う。
 この場合、ONの前にパラメータを設定するために一度ジャイロをOFFにしている。

(N393=74
→「ジャイロ0(ジャイロ基板上のG1ユニット・ピッチ軸)」
 のニュートラル状態の中央値を設定。(0~255)
 通常、128を指定するが、接続するジャイロセンサの出力電圧によって調整が必要。

(N394=74
→「ジャイロ1(ジャイロ基板上のG2ユニット・ロール軸)」
 のニュートラル状態の中央値を設定。(0~255)
 通常、128を指定するが、接続するジャイロセンサの出力電圧によって調整が必要。

(N396=0
→「ジャイロ係数0」。(-32768~32767)。
 「ジャイロ0(ピッチ軸)」の入力値と中央値との差分に、この係数をかける。
 その値を、サーボ17(右股関節ピッチ軸)のオフセットにする。

(N398=0
→「ジャイロ係数2」。(-32768~32767)。
 「ジャイロ0(ピッチ軸)」の入力値と中央値との差分に、この係数をかける。
 その値を、サーボ8(左股関節ピッチ軸)のオフセットにする。

(N397=1
→「ジャイロ係数1」。(-32768~32767)。
 「ジャイロ0(ピッチ軸)」の入力値と中央値との差分に、この係数をかける。
 その値を、サーボ15(右足首関節ピッチ軸)のオフセットにする。

(N399=0-1
→「ジャイロ係数3」。(-32768~32767)。
 「ジャイロ0(ピッチ軸)」の入力値と中央値との差分に、この係数をかける。
 その値を、サーボ10(左足首関節ピッチ軸)のオフセットにする。

(N401=0
→「ジャイロ係数5」。(-32768~32767)。
 「ジャイロ1(ロール軸)」の入力値と中央値との差分に、この係数をかける。
 その値を、サーボ18(右股関節ロール軸)のオフセットにする。

(N403=0
→「ジャイロ係数7」。(-32768~32767)。
 「ジャイロ1(ロール軸)」の入力値と中央値との差分に、この係数をかける。
 その値を、サーボ7(左股関節ロール軸)のオフセットにする。

(N402=1
→「ジャイロ係数6」。(-32768~32767)。
 「ジャイロ1(ロール軸)」の入力値と中央値との差分に、この係数をかける。
 その値を、サーボ14(右足首関節ロール軸)のオフセットにする。

(N404=1
→「ジャイロ係数8」。(-32768~32767)。
 「ジャイロ1(ロール軸)」の入力値と中央値との差分に、この係数をかける。
 その値を、サーボ11(左足首関節ロール軸)のオフセットにする。

(N389=1
→パラメータの設定ができたので、ジャイロをオンにする。




足首のピッチ軸は左右のサーボが向かい合わせに設置されているので、
(N397=1 と (N399=0-1 で正負が逆転。
一方、足首のロール軸は左右のサーボが同じ向きに設置されているので、
(N402=1 と (N404=1 で正負が揃っています。





と、ここまで書いたところで、miconoさんのブログを改めて見たら、めちゃめちゃ分かりやすく書いてありました。
前回読んだ時は、自分的に難解で意味不明だったのでスルーしちゃってました。




ロボワン大会の前々日にDr.GIYさんに教えていただいた設定です。

:GYROON
(N389=0
(N393=74
(N394=74
(N396=0
(N398=0
(N397=7
(N399=0-7
(N401=0
(N403=0
(N402=0-8
(N404=0-8
(N389=1
RETURN

設定数値的にはDr.GIYさんのサイトで公表されているものと同じですが、
私は180度逆にジャイロを設置しているために、設定も元のプログラムと比較して正負がすべて逆転しています。
これは、旧タイプのジャイロと新タイプのジャイロで、コードの出る向きが180度ちがっているために生じていることが分かりました。

ROBOXERO(59) ロボワンライトに出ました。
2012年09月02日 (日) | 編集 |
(ミスの分析の記事を一部更新しました。)

ロボワンライトに参加してきました。
実際に出てみると、星の数ほども課題が出てきて、大変勉強になりました。
(試合内容は、こちらが一方的にミス操作をしている体になりました。)


(出場機体XENNYはこんな感じで動けます。)




ミス操作の原因はもちろん、プログラムのずさんさです。
スタートボタンに複数の機能が割り当てられており、
起動・起動後の正式起動・座って電源オフ(そこから起動)となっていました。
一度起動してしまえば押す必要のないキーですが、一度押してしまうと、現在スタートキーが何の役割があるのか、判別できなくなるという不都合がありました。




一方、調整不足の都合で、1秒ぐらい命令を受け付けないモーションが含まれていました。
とりあえず動けばよし、ということで放置したまま試合に出ましたが、
スタートボタン運用の件と、この1秒待機の動作が合わさり、あらぬ事態を呼びました。




試合のような緊張感のある場では、時間の解像度が上がって同じ1秒でもより長く感じてしまうものです。
慣れで解消できる問題ですが、こちらは初めてですから、その遅延の1秒がとても長く長く感じられます。
機体に不都合が生じてリセットが必要な状態なのではと思うくらい、長く感じます。
結果、ダウン回復後、起動待ち状態になってしまったのではないかという疑念が生じ、
スタートボタンを押してしまったのです。
自分でもびっくりしました。
そこからは機体の状態がわからず、座ったり立ったり・・・意味不明の行動です。




ちなみに、攻撃動作は正面上段パンチと正面下段パンチの2種類のみ。
横方向に突き出す「ロボワンパンチ」も組んでありましたが、使えないものでした。
ギリギリ地面をかすめる調整にしたつもりでしたが、できあがったのは腕がバッチリ床に接地してしまうモーション。
使えばスリップダウンで、相手との打ち合いで使えば自動的にダウンです。
回避アクションとしてパンチを使用した際に、3つめのダウンを取られ、その時はじめて気づきました。。。




ロボゼロでもある程度のスピードが出ることがわかりましたし、
ロボワンのルールも少しずつ分かってきました。
もう1回ぐらい、同じ機体のチューンで出てみたいなと思いました。




RX計画ごっこ。
RRf-0.6 XENNYは試合のデータ収集機として大いに働いてくれましたので、これにてお役ご免。
ゼログレイは股関節ヨー軸付きにトライしたいので、
XENNYの次の形態はRXM-7.9 XEM ゼムという事にしてお楽しみを続けようと思います。




大会出場までは安全&慣れるためにRXコントローラーだけの使用でがんばりましたが、
今日から便利なXコントローラーのマック使いにて事を進めようと思います。^^