FC2ブログ
汎用ヒト型決戦遊具はじめました。
ROBOXERO(58) ジェダイの教え
2012年08月31日 (金) | 編集 |

Dr.GIY氏よりネット経由ですが直々にジャイロ設定を教えていただきました。
前進走行、後退走行がすこぶる安定しました。
面白くてラジコンのようにつったかつったかと走らせて時間をつぶしてしまいました。



もろもろモーションづくり。
最悪、前90度以内のパンチがあればなんとかなるので、
そこを中心に作成できました。



♪チロリロ〜プチッ

え?



ハードに遊びすぎたせいか、基盤が逝ったかも・・・。
こんな事もあろうかと予備で買っておいた基盤をためし、うまくいけば出場します。

スポンサーサイト



ROBOXERO(57) 400円ですべる床
2012年08月30日 (木) | 編集 |

ロボワンライトのトーナメント表が発表されました。
人生初というのは、何歳になってもワクワクするものですね。
http://www.robo-one.com/roboonelight/index.html

なんかリストに名前がありませんが、特別枠で出場させていただきます。ふはは。
(特別枠の秘密については最後に。)




さて、ロボット用の床ですが、
今まではコルクマットの上に模造紙を敷いたものを使っていました。
Dr.GIYさんのモーションを動かしてみると滑りが悪くうまくいきません。
主流はもうちょっとスベスベな床だと思います。
大会用の床は見たことをはありますが、触ったことがないのですが、
フローリングで歩かせるとそこそこ良い感じなので、近い質感だと思います。

>ロボットの調整の時には、100円ショップで売っているランチマットを
>おいてやると良いですよ。すべり具合が、ROBO-ONEリングによく似ています
>し、そこそこ厚みがあるので机に傷をつけません。A3ぐらいなので、ガシ
>ガシ動かすには狭いですが、結構、重宝します。


という、いつか行ってみたい関東ロボット練習会の記事をたよりに、100円ショップによってみました。




th_CIMG0966.jpg

PPシート 400mm × 570mm
というのを4枚ゲットしました。
ポリの梨地で、良い感じにスベスベします。
100円でこの大きさは、お得です^^




th_CIMG0985.jpg
4枚を滑りけのあるスコッチテープ(白っぽいセロハンテープ)で連結してみました。
けっこう広々としています。
表面400円、コルクマット部分は1400円程度です。写真では間に白い模造紙を挟んでいます。
ドンドンやっても大丈夫な1階や一軒家なら、400円分のシートだけでOKです。
これが大会の床とどれだけ似ているかが問題ですが、もし似ていればとてもお得な素材です。

これで、本番までになんとか基本的なモーションを作る予定です。一夜漬け地獄さんこんばんは。



特別枠の件ですが・・・
担当者の方にロボゼロ公認についてのメールを出しまくったおかげで、
ロボゼロ非公認=私の不参加、と思われたのが原因です。
こちらからエントリ抹消をお願いを一切していないにも関わらず、
気を遣ってエントリを取り下げてくれたようです。
エントリを取り下げていない旨を伝え、当日の対応となりました。
なのでリストに名前はありません。
なんかイガアさんのところが逆シードみたいになっていて不気味なんですが、
経験値のためにも、誰と当たってもなんとか1分ぐらいは戦いたいです^^

ROBOXERO(56) キーコンフィグ
2012年08月29日 (水) | 編集 |

miconoさんのプログラムをカスタマイズして使っています。
ジャンプ先がいっぱい出てきて混乱しそうになりましたが、
VS-C1用の設定のところを、以下のようにコメントをつけたら自分的に猛烈にわかりやすくなりました。
よく見るアプリケーションのキーコンフィグ一覧みたいになります。
(ジャンプ先のリンクはまだ適当です。)



:WMAINKEYANZ
;
JUMPIF(V123,<,40,WFILE679ABC);(左スティック上)
JUMPIF(V123,>,87,WFILE679ABC);(左スティック下)
JUMPIF(V122,<,40,WFILE679ABC);(左スティック左)
JUMPIF(V122,>,87,WFILE679ABC);(左スティック右)
;
JUMPIF(V125,<,40,GFILE679ABC);(右スティック上)
JUMPIF(V125,>,87,GFILE679ABC);(右スティック下)
JUMPIF(V124,<,40,GFILE679ABC);(右スティック左)
JUMPIF(V124,>,87,GFILE679ABC);(右スティック右)
;
JUMPIF(V120,=,2,GFILE679ABC);右クイック旋回(R1ボタン)
JUMPIF(V120,=,8,GFILE679ABC);左クイック旋回(L1ボタン)
JUMPIF(V120,=,4,GFILE679ABC);ミセッテイ(L2ボタン)
JUMPIF(V120,=,16,GFILE679ABC);ミセッテイ(R2ボタン)
;
JUMPIF(V121,=,6,WFILE679ABC);右旋回標準(十字ボタン右下)
JUMPIF(V121,=,10,WFILE679ABC);左旋回標準(十字ボタン左下)
JUMPIF(V121,=,1,GFILE679ABC);移動前(十字ボタン上)
JUMPIF(V121,=,2,GFILE679ABC);移動後ろ(十字ボタン下)
JUMPIF(V121,=,4,GFILE679ABC);移動右(十字ボタン右)
JUMPIF(V121,=,8,GFILE679ABC);移動左(十字ボタン左)
;
JUMPIF(V120,=,1,JUMPF9ATK);左フック(□ボタン)
JUMPIF(V121,=,16,JUMPF9ATK);ワンツーパンチ(△ボタン)
JUMPIF(V121,=,64,JUMPF9ATK);右フック(○ボタン)
JUMPIF(V121,=,32,JUMPF9ATK);ワンツーパンチ(×ボタン)
;
JUMPIF(V126,=,12,WAKEUP);起き上がり(セレクトボタン)
JUMPIF(V126,=,3,EXIT);リセット系(スタートボタン)
;
;ファイル番号9の格闘系ファイルにジャンプ
:JUMPF9ATK;ファイル番号9の格闘系ファイルにジャンプ(ラベルの後ろにコメントはNG)
V00 = 9;ファイル番号を指定
FJUMP;上記指定のファイルにジャンプ

ROBOXERO(55) コントローラー配ボタンと妄想メモ1
2012年08月29日 (水) | 編集 |

VS-C1コントローラーへの機能の割り振りがなやましすぎて楽しいです。
三つ子の魂なんとやらで、最初の設定が後々まで引きずることになる気がしますので、
自分的にベストな配置にしておきたいところです。




モンハン流にするならば、左レバーに移動を割り当てるべき。
miconoさんのサンプルではそうなっており、
十字キーの右が右フック、左が左フックと直感的です。
よく使う右レバーにDr.GIY先生の走りが入るようになっており、
右手で移動、左手で攻撃という構成。よい案です。




ファミコン流ならば、十字ボタンに移動を割り振るべき。
しかもDr.GIYさんのサンプルファイルでは、
上下左右は正面を向いてのという方式はもちろんのこと、
左下入力で左回転、右下入力で右回転と、これまた直感的ですばらしいです。
おそらく右手のボタンで攻撃などを担うのでしょう。




miconoさんのファイルの動作で、防御だと思い込んでいたL2ですが、左旋回のようでした。
でもL2で防御っていうのも、なかなか悪くないです。
バーチャファイターのガードボタンのような感じで、動作強制キャンセル 兼 防御という風にすれば、
いろいろ便利そうです。




ということで・・・
いいとこ取りで混ぜてみようと思います。

左手十字キー:
前後左右移動(クイック)&左下左旋回(標準)・右下右旋回(標準)

左手スティック:
ゆっくり歩行(標準)

R1,L1:左右旋回(クイック)

R2:防御&動作キャンセル

セレクト;起き上がり




現状、920gなので79gも余裕があります。
今後的にはそこにいろんなオプションが仕込めるのではないかと空想を楽しんでおります。
実現させるかはさておき、思いついたものは忘れないようにメモしておこうと思います。
すでにあるかもしれないものを含め。

妄想メモシリーズその1:
・レーザーポインタを装備し、格闘の間合いを目視?
・もしくは小型軽量プロジェクタを装備し、攻撃間合いを投影?
・パンチを突き出した時に90°以内で展開する基準内傘型フィストオプション?
・もしくは範囲内でハンド関節から展開する鎌形オプション?
・回し蹴りを繰り出すための股関節ヨー軸?
・新しい柔道技?
・重量級に出場するためのパワードスーツ?



股関節のヨー軸についてはロボゼロを始めたときから妄想のがあり、
ジャッキーチェンや柔王丸のようなイキイキとした格闘アクションには欠かせない要素だと思っています。
部品・トルク・重量をどうするかが一番の課題ですが、いつか軽量級で挑戦したいジャンルです。
TURNPLAN.jpg

ROBOXERO(54) ジャイロ-2
2012年08月28日 (火) | 編集 |

ジャイロがいったい何者なのか分かりませんでしたが、取り付けて、基本のプログラム上で設定するだけで動くことが判明しました。
miconoさんにも尋ねてみましたが、基本的な使用の場合には、別途特別なプログラムを用意する必要はないそうです。
私はてっきり、オフィシャルのジャイロセンサに付属のプログラムCDが必要だと思ったのですが。。。
オフィシャルが入手できなかった方も、自作で安く手に入りますのでお勧めです。

ROBOXERO(53) 規則内パンチ
2012年08月28日 (火) | 編集 |

大会までのカウントダウンが始まりました。
限られた時間の中で、できることをやっていきたいと思います。



ロボゼロのSDカードは2Mまでなのに8Mを買ってしまいました。確認不足。
確実に動くプログラム1枚をキープしてから進める計画だったので、昨晩は進捗なし。
近所のツタヤで2Mを買い直しました。



やるべきこと。
・DR.GIYさんのところで公開されている素早い歩行をゲットし、導入する。
・標準プログラムのパンチは範囲が90度以上でたぶん規約違反なので、90度以内のものに直す。

あわよくばやるべきこと。
・腕をボクサーのガードのようにして、素早くパンチを出せるようにする。
・真横に腕を突き出すパンチ(個人的にロボワンパンチと呼んでいる)のモーションを作る。
・ガードモーションを格闘、歩行、いつでも割り込み可能にする。

ROBOXERO(52) ゼニィが動いた。
2012年08月27日 (月) | 編集 |






ROBOMICさんの記事を利用させていただき、無事、無線操作の素地を整えました。
現状、プログラムをそのまま使わせていただいております。

ジャイロもどうやら機能しているようです。
ビニールテープをぶつけてみましたが、耐える事があります。
防御姿勢にするとより耐えてくれます。




ちなみに、床はコルクマットの上に模造紙を敷いています。
紙で滑りやすくしてみましたが、足が閉じないなどの問題も残ります。
競技用の床はもっと滑りやすいと思われますが、広くて安くて競技場そっくりのシートをいつか手に入れたいと思います。




この状態でも出場だけはできそうなので、なんとか一段落です^^
マイクロSDをもう一枚ゲットしておき、このなんとか動く状態のファイルを入れ、直前にパニックになった時用にキープしておきたいと思います。

ROBOXERO(51) エラーのメモ
2012年08月26日 (日) | 編集 |

簡単操作ガイドの8ページの作業をしていて、
プログラムの「新規登録」をしようとすると

「これ以上レコードを保存するスペースがありません。」

というエラーメッセージが出て先に進めなくなったことがありました。
環境がMacBookAirのブートキャンプだったので、それが問題かと思い、サブのWIN機の方で行ったところ回避できました。




改めてMacBookAirのWin環境で挑戦してみました。




RX-コントローラーのフォルダのプロパティを見ると、読み取り専用になっていました。
これは、プログラムファイルにアプリケーションフォルダを入れてしまったために生じてしまったようです。
設定の問題かもしれませんが、ブートキャンプではプログラムファイルに入れると強制的に読み取り専用に書き換えられてしまうようです。

RX-コントローラーのフォルダをデスクトップの別の一般フォルダに移動し、プロファイルで読み取り専用のチェックをはずしたところ、正常に動作するようになりました。

同様の症状になる方もいるかもしれないので、
ご報告まで。

ROBOXERO(50) 塗装してみる
2012年08月26日 (日) | 編集 |

RRf-06ザニーはオレンジが基調なので、RRf-0.6 ゼニィもオレンジに着色してみました。
th_CIMG0945.jpg




ロボット界ではアルミ色そのまま、というのが主流のようですが、
どうやら、
・格闘させたり歩行させたりして遊ぶと、すぐに塗装がはがれる。よって着色は無駄。
・アルミという素材が、食いつきが悪く着色に向いていない。
という二大理由によるものと思われます。
サーボケースが黒いというのも一因だと思います。
せめてサーボケースが白ければいいなとも思います。

合理的な選択として、カッティングシートもありますが、
塗装には塗装の良さというものがあるような気がします。
カッティングシートで同等の質感を得る方法もあるような気がしますし、
平面構成の多いロボにはそちらの方が向いているとは思いますが、
そちらはまた次のチャレンジにしたいと思います。




遊んだらすぐはがれるので塗装はムダ、という合理的な理由は了解できますが、
アルミへの着色に関しては、過去に挫折したこともあり、けっこう興味があります。
というのも、ゼロタンクでポリエステルへの着色には成功しているからです。(タミヤ工作シリーズの車輪部分。ガイヤプライマーを使用。)
子供の頃の常識では、ポリへの着彩は不可能を意味していました。




検索してみると「ミッチャクロンマルチ」が一番アルミに強そうなので購入してみました。
(さらに検索すると、そもそもガイヤプライマーはミッチャクロンのビン入り版というウワサがあります。いかにも本当っぽい情報です。)




1)まず、ガイヤツールウォッシャー液にパーツを2時間ぐらい浸します。
  強力そうなのでこの液を選びましたが、ほかの液でもよいかもしれません。
2)液に溶けない塗装層があるようですが、アルミとの密着面は溶けているので、
  スポンジなどでこすると落ちます。
  ビニール手袋とピンセットを使い、液の中で擦ったらうまくいきました。
3)ミッチャクロンをスプレーします。
  スプレー後は表面がベタベタになり、いかにも食いつきそうな感じになります。
4)模型用のグレーサーフェイサーを塗ります。
  発色を良くしたい場合にはさらにホワイトサーフェイサーを塗るとよいでしょう。
5)エアブラシで着色します。塗料は模型用なら何でもOKのはずです。
6)仕上げにクレオスのつや消しトップコートをしてみました。

今回は多少知識のあるプラモ界で着色しましたが、
カー用品界の製品ならより効率的かもしれません。
ショックを保護してくれるビニールっぽい塗膜ができると理想的ですが、それならカッティングシートの方が現実的です。




th_CIMG0946.jpg
オレンジってどうかと思いましたが、塗ってみると良い感じです。
オフロードバイクとか、スポーツシューズっぽい明るい雰囲気になりました。
この塗装がどれくらいキープできたかについては、また報告させていただきます。
(すでに腕にキズが付きました。)

ROBOXERO(49) 格闘フィストの制作
2012年08月26日 (日) | 編集 |

ロボゼロの中心から指先までの長さは、私の計測ですと、
クロー装着で20mm、クロー未装着で4mmほどロボワンライトの規定を違反しています。
腕を短くするついでに、「格闘用のフィスト」を作ろうと思います。




引っかけるなどのギミックは特に設定せず、
フレームの隙間を面で埋める程度の加工です。




1つの手につき、2枚のアルミ板で箱形を組んでみようと思います。
加工は、1mm程度のアルミ板を直線で切ることと、ドリルで穴をあけること、曲げることです。
専用の道具があれば時間効率&精度が抜群にUPします。

アルミ板を切るのは道具がないと面倒ですが、
私の家にはプロクソンサーキュラソーテーブルがあるので簡単です。
(簡単なんですけど、アルミの粉を掃除機で吸ったり片付けたりはめんどうで、
 ヤル気ポイントを大量に消費します。)




アルミ板を切りましたら、ポケットベンダーで折り曲げ加工します。

th_CIMG0941.jpg
2個を横にならべて一度に曲げると、同じ形になりやすいです。


th_CIMG0942.jpg
組み合わせてみたところ。
写真のフィストは着色済みです。



th_CIMG0943.jpg
ネジ止めします。
ねじ穴に関して、使うネジよりもほんの小さな穴をあけ、ネジを強引にねじ込むことでネジキリができ、
強度は弱いですがナット代わりにできます。(タッピングというらしいです。)
ロボゼロに標準付属のネジでももちろんタッピングできます。



たんなる道具自慢になってしまいましたが、もし道具がない場合にはどうするか。。。
ドリルがない方は、アルミならたぶんドライバーセットについているキリで穴をあけられます。
 (穴を広げるのにキリをよく使っています。)
ソーテーブルのない方は、カッターで何度も切り目を入れ、折ることでいけます。
 (ソーテーブルの購入前はそうしてました・・・)
ポケットベンダーのない方は、直角な机の角や金属定規、大型のモンキースパナで近いことができるかもしれません。
 (ポケットベンダーを片方なくした時、そうしてました・・・)

この道具を全部そろえると2万円ぐらいになってしまいますが、
ドリルもソーも、日曜大工や家具おもちゃの補修に使えますので、
手作業の好きな方には、ぜひ購入することをおすすめします。

ROBOXERO(48) VS-C1の位置
2012年08月25日 (土) | 編集 |

今回ロボゼロが正式にロボワンライトの「非」公認機となったことで、
むしろ自由度が増えた感じになりました。
自作機の枠で出場することにしたので、ロボを自由にカスタマイズできるのです^^



とはいえ、初心者ですから、余計なことはせず、
基本に忠実にいこうと思います。
時間のかかりそうなプログラムに関して、なるべく既存のものを使います。



とすると、最低限のシステムで一番問題になるのは、ランドセルオンランドセル状態のVS-C1の位置です。
仰向け起き上がりのプログラムをデフォルトで使うならば、これをなんとかする必要があります。
(手を短くしたときにどうなるかは後ほど検証。)



ロボゼロにおいて一番の拡張スペースは何を隠そうヘッド部分です。
軽量化もかねられるので、ヘッドをはずして、その位置に無線をマウントしようと思います。



th_CIMG0933.jpg
ヘッドをはずすと、そこに大容量搭載スペースが出現!




th_CIMG0936.jpg
VS-C1を直接のせても、そこそこロボットの顔っぽくなってかわいいです。
平たい顔族。




th_CIMG0935.jpg
ただし、配線の向きとしては、こちら側が前にくるのが吉。
問題は、顔が不気味になってしまう点。




th_CIMG0939.jpg
適当なカバーがないかしらと探したところ、レゴブロックをくりぬいたものが適役なことが判明。
プラ版やプラ角帽と組み合わせてねじ穴を開けたらマウントの完成です。



th_CIMG0938.jpg
レゴのデコボコが前を向いていてこれもちょっと愛嬌がありません。




th_CIMG0940.jpg
レゴなので顔を貼ってみました。
なんか一気に生物感が出たというか、居候っぽい雰囲気が出てしまいました。
おまえは、誰だ。

ロボゼロのライト公認は今回見送り
2012年08月24日 (金) | 編集 |

本日、デアゴさんから連絡あり、
今回のロボゼロのロボワンライト公認は間に合わないとのことでした。
次回に向け、公認が取れるようには、動いてくれているそうです。
ご報告まで!

気をとりなおして
2012年08月22日 (水) | 編集 |

手元のロボゼロが公認を受けてライトに参加できる可能性はタイムリミット的に厳しくなってまいりました。
(次回以降で公認される可能性はあります。)



計測しなおしましたが、
・足の長さ 164mm (足の前後の軸から足裏までの長さ)
・中心から指先の長さ 217mm (規定は足の長さの120%=196.8mm以内)
でやっぱりオーバーしています。
前腕のブラケットの出っ張り部分があるおかげで、
指をはずしても3〜4mmの違反になってしまいます。

新しく部品を作ってもよいのですが、時間と難易度から逆算すると、
ここは大人力であるマネーパワーで凌ぐのが吉だと思います。
7号のパーツは1000円で目当てのものを含んでブラケットが合計3つも入っており、お得です。これを2セット購入。
フレームの先っぽを曲げるか折るだけでバッチリ規定クリアです。
今後もガジェット組み込み用の腕として楽しく使えそうなので良しとします。



気になる重量ですが、コントローラー込みですでに990とクリアしているようです。



機能的には握りハンド部分がなくなるだけなので、起き上がりプログラムなどもそのまま使えそうです。
次の土日だけで出場できる状態までプログラム完成させなくてはならなかったので、かなりビビっていましたが、
これだけ好条件が揃えばなんとかなるような気がしてきました。^^

ロボワンライト公認の件
2012年08月20日 (月) | 編集 |

ロボワンライトの公認の件はちょっと怪しくなってきました。
ロボワン事務局、デアゴの両方とメール連絡が取れましたが、
デアゴからロボワン事務局への申請が滞っているようです。



それとは別の話として、
ロボワンライトの公認ロボリストがアップされています。

それを見てギョッとしたのですが、
JO-ZEROの無線は「RT社製Wiz-XR-RCB-C」が指定となっております。
自分の使ってる「VS-C1+REV-1」と違うものなので、
いくらぐらいの機器かな?と調べて見ますと、すでに販売終了でした。



どういうことかとJO-ZEROの本家サイトを確認にいきますと、
6月にアップされており、ファームウェア書き換えで「KRC-2AD」に対応する仕様とのことです。
気がつかないうちにそんな事になっていました。



一応VS-C1の許可もお願いしておりますが、ロボゼロが公認されたとしても、手元の機体での参加はかなり難しそうです。
不要なパーツを外して999gになるようにし、手を短くする準備覚悟をしておこうと思います・・・

ROBOXERO(46) 過放電からの生還
2012年08月12日 (日) | 編集 |

今回の実験記事は専門的な知識を持たない者が勘で行っている、大変危険なものですのでマネしないでください。むしろ詳しいかたいらっしゃいましたら私を止めてください。



IMPULSの9V電池を過放電してしまい、充電器でも反応してくれなくなった件。
充電池の電圧が低くなりすぎ、専用充電器がそれを対応の電池とみなさなくなったようです。



過放電で一部が不可逆的に化学反応してしまったのだとしたら、
容量が減りこそすれ、それで全くダメになるというのも腑に落ちない話です。



専用充電器が反応してくれるぐらいまで何らかの形で充電を行えば、復活するのではないかと踏みました。



そこで、安定電源を9Vに設定。電源と6P電池のプラス同士、マイナス同士をちょっとつなげてみました。



数秒つなげたところで、電池を外します。
充電池の電圧を計測してみたところ、1V以下だった電圧が9V以上まで復活していました。



そのまま、専用充電器に設置してみました。
パイロットランプが点灯し、充電を始めてくれました。



容量の変化については分かりませんが、無事充電が完了しました^^

ROBOXERO(45) IMPULS過放電
2012年08月11日 (土) | 編集 |

ロボに搭載するアナログカメラの電源として、東芝のIMPULS・6P(9V)電池を2個使っています。
これで1時間以上は持ちます。
先日も受信機の方のテストで使ってみましたが良好です。



今日ひさびさにカメラの様子を見た所、発信器の電源を入れっぱなしでした。
電池がカラになりましたねということで、充電器に装着しましたが、充電ランプが付きません。
(通常は充電ランプが点滅して計測のようなモードになったあと、1秒〜2秒で点灯状態になります。)



ニッケル水素充の特性を調べて見たところ、過放電してしまうと、充電池の寿命が1発でアウトになるそうです。
電池電圧が下がりすぎると、負極の電位も一時的に正極の電位に影響されて上昇し、
負極の水素吸蔵合金が若干腐食する反応が起こるというのが理由のようです。
不可逆的な化学反応が進行してしまうということだと思います。
この反応が起きないようにすれば長持ちするそうで、「浅い充放電を繰り返した場合、ニッケル水素電池のサイクル寿命は飛躍的に向上」とのことです。
これで3000円が水泡でございます。ぐぬぬ。



ちなみにエネループもニッケル水素なので、同様の注意が必要のようですが、
以前、電池の極性がプラマイ入れ替わってしまったことがあります。
そのとき、すかさず再充電を行い、極性が元に戻ったことでセーフと思っていましたが、
かなり寿命や容量が減ったと思われます。
もう他の電池に紛れてしましました・・・。

ROBOXERO(44) ロボゼロ時間
2012年08月11日 (土) | 編集 |

ロボゼロの冊子を読み進めています。



ロボゼロのプログラムで使われる時間について、まとめておこうと思います。

「MOVE」コマンド:760で1秒。0.0013秒@1ポイント。
          0〜最大値32000(0〜42.105秒。フルマラソンぽい数字。)

「WAIT」コマンド:200カウントで1秒。0.005秒@1カウント。
          0〜最大値200

RS304のサーボ速度:60°の回転に0.16秒。1度あたり0.002667秒。
          90°で0.24秒。180°で0.48秒。

各関節を90°ずつ動かすモーションは、最速1/4秒で完了する。
つまり各関節を90°以内で動かすモーションの場合、
MOVEの速度設定を190ぐらいに指定しておけば問題なく動作するはず。

ダイナミックなモーションを作ろうとしてついつい腕のサーボなどを大回転させてしまいますが、モーションの1フレームのサーボの回転量を抑えつつ、複数のサーボを同時に動かした方がダイナミックさにキビキビが加わり、よい結果が出そうな感じです。

グロブダー99面クリア
2012年08月11日 (土) | 編集 |

最近は誰の役にも立たないファミコン遍路の記事が多くてすみません。



PSP版のグロブダーを無事99面までクリアしました。
もちろん1コインではなく、無限コンティニュー&面セレクトでクリアしました。



コツ、攻略メモ
・微妙な角度へ攻撃を行うと、敵の斜線が自機に合わず、相対しながらも、
 一方的にダメージを与えることができる場合がある。心の中で「軸ずらし」と呼んでいる。
・険しい面では、まず手堅い初動を見つける。
 (例えばレバーをチョンと右に入れ、「軸ずらし」で攻撃をしつつその場に留まる、など。)
・初動である程度の目星をつけてから、次の動作をいろいろ試す。
・後半の険しい面では、バリアをベタで貼らずに、適度にオフにしながら移動すると長生き。
・フロッサーは、自機レーザーから遠ざかるように瞬間移動する。
 左右の壁に張り付いたところでは、x軸の動きが制限されるため、y軸沿いに移動する。
 このとき、左右の壁とレーザーを平行に、そのレーザーと壁の平行線の間に敵が位置するように
 射撃すると、ほぼ確実に当たる。
・フォートレスは、砲塔が弱点だが、砲塔の中心より1〜2ドットずらすとダメージが入りやすい。
・99面は、開始直後に右に移動しながらバリアを張り、すぐバリアオフして右の壁にタッチすると、
 そこにが一瞬の安全地帯になる。
 移動しながらフロッサーを破壊できていれば、他のエネミーが巻き添えで破壊される。
 最後に残った黄色いエネミーを軸ずらしで破壊できればクリア。
 (この方法でクリアできましたが、偶然の要素が大きいです。)



ファミコン版のスターラスターにも挑戦しています。
暗黒惑星まではほぼコンスタントに行けるのですが、暗黒惑星がなかなか倒せません。
小学生の時からずっと倒せません。大人力でいつか倒す・・・

フラッピー(1)
2012年08月09日 (木) | 編集 |

秋葉原のジャンク品コーナーでファミコン用のフラッピーとスターラスターを買いました。
(1個たしか100円)



スターラスターは問題なく動作。
フラッピーは画面に不良ありでしたがコレは良くあるパターン。
カートリッジの端子を水をつけたメラミンスポンジで洗い(中に水が入らないよう注意)、
仕上げににエンピツの芯で端子をこすればできあがり。
画面が綺麗に映るようになりました^^
接点復活剤としてのエンピツは本当に優秀です。



フラッピーはX1でプレイしたのが始めてで、確かクリアしていなかったと思います。
ファミコン版も確か借りてプレイししましたがクリアしていなかったと思います。
そのうちクリアしたいと思います。



フラッピーの画面を見て、その機能美に改めて惚れます。
ファミコンというハードに全く無理をさせていないし、ゲーム内容的にそれ以上のスペックも必要ありません。
ボリュームも十分ですし、動作の反応も満足です。
単純化されたキャラクタもかわいいです。
なので、今あそんでも全然楽しいし、物足りなさも感じません。
ゲーム界のバランス栄養食品と言えましょう。



地下鉄で遊んでいるグロブダーは99面まで行きました。
さすがに99面でフォートレスを破壊するのは無理っぽいので、ノーマルクリアを目指してみます。
それでも難しいです。自爆クリアができた時点で一応の卒業ということにしようと思います。

ご機体ください。
2012年08月07日 (火) | 編集 |

ロボワン事務局より、ご返信いただきました^^

>ご希望の機体の件ですが、公認にはROBO-ONE委員会での承認が必要となります。
>承認申請をこちらから出させていただきます。
>結果がでるまで少々お待ちください。

ご期待ください。

ロボゼロはロボワンライト公認か否か。
2012年08月07日 (火) | 編集 |

ロボゼロが公認かどうかということで事務局に問い合わせてみました。

>ロボゼロは公認機体となっておりませんが、
>Jo-ZERO及びSTD-ZEROは公認されております。

とのこと。
これはアレですね。マァみなまで言わすな、ということだと思います。
ニッコリ笑って「Jo-ZEROです!」と申請すればヨシということだとは思います。
(もちろんそれが通用する保証はありません)



ロボゼロが公認であれば気持ちよくのびのびと参加できたところなので、
ここは一つ運営サイド・デアゴにも面倒がらずにこの小さな山を超えて欲しいところです。
公認基準がどうなっているかは分かりませんが、デアゴからも公認申請してもらえるよう、メールで問い合わせ中です。
私の声だけではちょっと小さすぎるかもしれないので、みなさんのお力も必要です。
(もし将来的にでもロボワンライトに参加予定の方がいらっしゃいましたら、ぜひメールを出してください。)



正式に「非公認」となってしまった場合、これは完全にやぶ蛇ったワケで、すみませんです。
その場合、重量はギリギリがんばったとして、厳密には腕の長さが基準外になりそうです。
ロボゼロ勢は腕のサーボをハズし、規定内の長さで割り箸でも取り付けて参戦することになります。なんかすみません。


(以下、8月7日23時10分追記)

ロボワン事務局より、ご返信いただきました^^

>ご希望の機体の件ですが、公認にはROBO-ONE委員会での承認が必要となります。
>承認申請をこちらから出させていただきます。
>結果がでるまで少々お待ちください。

ご期待ください。

ROBOXERO(43) ジャイロ-1
2012年08月07日 (火) | 編集 |

ジャイロを組み込んでみます。



購入すべきものなどはROBOMICさんの所に詳しく、
ほぼその通り行いました。

RSで入手したソケット付きのケーブルは高価ですが、長さもぴったりで、はんだ付けさえできれば問題ないです。
これで動けばデアゴで注文したバージョンは予備になってしまいますが、CPUボードも予備で1個買ってあるので、よしとします。(どこがだ。)


th_P1080223.jpg
線はかなり細いです。
ので、写真の撮影後に半田付けの箇所をグルーガン(ホットボンド)で補強しておきました。



設置場所ですが、オフィシャルに忠実にと姫路ソフトワークス推奨の場所にすることにしました。

・・・つもりだったのですが、設置が終わってから改めて上記のPDFを見てみたら、線を通す場所がちがっていました。
マスキングテープで絶縁した上に両面テープで貼り付けその上ビニールテープでカバーしてしまったので、もうこれでいいです。


th_P1080224.jpg
ちなみに、足の付け根のVの字に並んだ4つのビスを外すことで、上半身と下半身を分離できます。
分離状態にすることで、ジャイロの設置と配線がしやすくなります。
(ちなみにゼロタンク状態にするにも、この4つのビスでOKです。)



これでいいやと思ったのですが、前屈するとジャイロケーブルの長さが足りなかったので、結局、安全を見てPDF通りの配線に直しました。



動くかどうかは、またいつか。

ROBOXERO(42) アナログカメラ-3
2012年08月06日 (月) | 編集 |

土日も仕事でした。
時間がなさ過ぎでマズイ感じになってまいりました。



ロボワンには関係ないのですが、やり残しが気持ち悪かったので、カメラのディスプレイを進めました。
以前ヤフオクでゲットした車載用のUHF受信モニタです。



これを、適当なケースに入れ替えて、それなりにコンパクト化&テレビっぽくする作戦です。



では結果から。

th_P1080219.jpg
なかなかコンパクトになりました。
雰囲気重視でロッドアンテナにしてみましたが、チョット高かったです・・・(秋葉で約1500円)



th_P1080220.jpg
後ろから見るとこんな感じです。
電源は秋月の12VのDCアダプタを使えるようになっています。
コンポジット入力・音声入力もつけてあるので、ファミコンも可能です。


th_P1080221.jpg
折りたたみも可能!ちょっと変則的なカタチですが。



ギリギリ10mぐらいは受信できそうなのですが、アンテナの部分がいい加減で改善の余地を残します。
そもそも、基盤からのアンテナ配線はプラスとマイナスなのですが、現状プラス側だけをロッドアンテナに繋いでいます。マイナス側は何もしていません。。。
マイナス側をリード線を伸ばしてロッドの先端にクリップで止めるとよいという記事を見つけたのでやってみましたが、感度はさほど変わらず。
一応、外部ブースター回路のようなものもついていたので、いつか組み込んでみようと思います。



ロボサバのgonsさんは確か大きな室内アンテナを使っていたので、
実用的にはそちらの方がいいのかも・・・



性能は低いながら一応は動作するので、この件は一度お休みにして、
ロボゼロの方を進めたいと思います。

ROBOXERO(41) 起動音変更
2012年08月02日 (木) | 編集 |

男のロボット部の投稿を参考に、起動音変更にチャレンジしてみました。



半年ぐらい前に挑戦した時には、QTで変換した音声を「00STRTUP.wav」にリネーム、上書きしてみたのですが、、
結果は失敗で、すごい雑音が鳴り響いたものです。
ビットレート以外の詳細情報が設定できていなかったようです。



そんな起動音変更も、今なら楽勝です。
Xcontrollerのサウンドエディタでロボゼロ用フォーマットのwavファイルが出力できます。
それを00STRTUP.wavにリネームしてロボゼロのSDカードに上書きするだけで、起動音がリニューアルされます。



ゼビウスのコイン投入音にしてみたのですが、ロボゼロ級のスピーカーで複雑な和音や低音を出しても、
ごちゃっとなって再現性が低いです。
ので、ビープ音系のシンプルなものをオススメします。
ファミコン系とか、昔のケータイ用の着メロとか、R2-D2の音とか、MIDIで引いたピアノ音などは相性よさそうな気がします。

零電完全理解(08) シュミットトリガ
2012年08月02日 (木) | 編集 |
(※ニコニコ動画「零からの電子工作」シリーズは私の作ではなく、剣菱P氏という別の方です。私は動画を見て学ぶ側です。)



シュミットトリガやヒステリシスの概念は、カルネージでも使いました。
例えばターゲットが100m以遠なら前進、以内なら後退、とプログラムしてしまうと、ターゲットを100mに捉えたところで前後運動をプルプルと繰り返す挙動になってしまいます。
それを回避するのが、まさにこの概念だったのでした。




零からの電子工作 第8回:シュミットトリガ
http://www.nicovideo.jp/watch/sm12872043


1)NOT回路の話。

8_01.jpg

入力が5Vの時に出力が0。
入力が0Vの時に出力が1。

そこで、
可変抵抗器を使い、0から5Vまでの電圧を好きに入力できるようにしてみる。
すると、NOT回路はどうなるか?という話。
8_03.jpg



2)あいまいな電圧範囲。

0.0〜1.3Vは0と認識、
3.5〜5.0Vあたりは、1と認識される。
その間の電圧は動作が保証されていな不安定なエリア。
なので、0から1までの電圧移動は素早くなくてはならない。

8_04.jpg
もし、2.5Vのラインに電圧が滞在すると、不安定になる。



3)実験。ロジック回路にあいまいな電圧を与えると?

8_05.jpg
入力を2.5Vのボーダーラインにすると、出力が不安定になり、LEDがうっすらと点灯することになる。



4)74HC14(シュミットトリガ付きNOT回路)

外見は普通の論理回路と同じだが、シュミットトリガという機能のついたIC。

8_07.jpg
シュミットトリガの記号。



5)シュミットトリガの原理


8_08.jpg
シュミットトリガは2種類のボーダーラインを持つ。
たとえば、
入力が0の時には、ボーダーラインは3V。3以下を0、3以上は1とみなす。
電圧がボーダーラインの3を超えると、ボーダーラインは2に切り替わる。入力は1となる。
入力が1の時には、ボーダーラインは2V。2以下を0、2以上を1とみなす。
電圧がボーダーラインの2を下回ると、ボーダーラインは3に切り替わる。入力は0となる。
以下繰り返し。

結果、
ボーダーライン上に電圧が滞在しても、挙動が安定する。



6)ヒステリシス電圧とは?

前述の仕組みを「シュミットトリガー」と言い、
ボーダーラインの赤い線の間の電圧のことを「ヒステリシス電圧」と言う。
8_09.jpg



7)具体事例。シュミットトリガーのありなしを比較した解説。

8_10.jpg
(とくに難しい部分はなく、動画を見た方が分かりやすい。)


8)シュミットトリガーに曖昧な電圧を与える実験。

8_11.jpg

可変抵抗を動かしていくが、LEDが薄く光る曖昧なゾーンはない。