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汎用ヒト型決戦遊具はじめました。
地震予報続報~
2009年09月26日 (土) | 編集 |

27日が予想日の巨大地震@日本ですが、
地震があるにせよないにせよ冗談のような展開になってまいりました。

e-PISCOという地震予測のNPOが、地震予測を撤回したとのことですが、その理由がものすごいです。

週刊大気イオン変動ニュース 第4号
↑クリックで読めます。



上の話ですが、結局、

前提:
・大気イオン濃度に異常値が出たのは事実。
・HAARPは、地震兵器ではないと考える。

結論:
・e-PISCOは、異常値はHAARPによるものと判断。
・HAARPは、地震兵器ではないので、地震は起きないはず。
 なので、巨大地震の予測は撤回。
・とはいえHAARPの影響で、HAARPの故意ではないにせよ、影響で地震は起こるかも?

とのこと。

ということは、、、
つまりHAARPが日本に照射されていた可能性が高いと宣言しているわけですよね。
もし、HAARPの影響というのが寝言だったとしても、大気イオン濃度観測による首都圏大地震の予測は生きているということになります

地震が起きなかったとして、
なぜHAARPが日本に照射されていたのか、という疑問は残ります。
地震も起きずHAARPの日本照射も寝言だったとしたら、
大気イオン濃度による地震観測がトンデモ系ということになり、
それはそれで地震もなく安泰ということであり、良さそうです。
が、そうすると最後に残るのが、そのトンデモ系のマッドサイエンティストに内閣総理大臣の認証が認められたという面白な事実です。



なんだか、日本がものすごくからかわれているようだ、ということは分かります。
分かる人だけに分かる威嚇的なデモンストレーションなのかもしれません。
すべてが妄想であり、地震も起きず、世の中が安泰であることを祈ります。

明日から1週間ほどは、M5程度の中規模地震に注意(つまり日常と同程度の構え)して過ごすの吉ということなのでありましょう。

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距離センサの距離をディスプレイ表示したい
2009年09月24日 (木) | 編集 |

またArduinoです。
せっかく距離センサとディスプレイがそろいましたので、
距離をディスプレイ表示する仕組みを組み立てたいと思います。

さて、手元にあります距離センサ(GP2Y0A21)は距離を電圧としてアナログ出力するものなのですが、距離と出力電圧が正比例ではありません。
ので、「対象まで何ミリメートル」のような表示には不向きであります。

一方、距離の近似値に換算するライブラリをすでに公開されている方もありましたので、
さっそく、こちら様よりDistanceライブラリをダウンロード。

これを、基本ライブラリのLiquidCrystalと組み合わせてみます。




念のためスケッチ(プログラムのこと)です。


#include <LiquidCrystal.h>
#include <Distance.h>

LiquidCrystal lcd(5,6,7,13,12,11,10);
Distance myDistance = Distance(4);

void setup(){
lcd.begin(2, 16) ;
lcd.clear() ;
}

void loop(){
lcd.clear() ;
myDistance.available();
lcd.print(myDistance.numberOfDistance());
delay(150);
}





はじめ、どうしても正常に動かないので、電圧のみの表示にしてみたりと試行錯誤しました。
結局、アナログ第4ピンに挿すところをデジタル第4ピンに挿していたことに気づき、修正しました。



チロチロと距離表示するディスプレイを眺めながら、焼酎をなめなめ。
オバマと鳩山の会談も終わり、日本が血税で中国の排出権を買い(いくら分になるかわかりませんが)、中国が米国債を買い支えるということで、日本の奴隷構造が温存されたと考えれば、HAARPが地震兵器だったとしても、その矛先が日本だという考え方はナシとみた方が妥当な気がしてまいりました。
新政権の民主党をゆするために、デモンストレーションとしての巨大地震がアリかもしれない、と妄想し、身震いしたのですが、案外大丈夫なのかもしれません。
次のビビりは、27日の地震予報日。そして30日のアメリカ破産説です。
無事、何事もありませんように!

巨大地震予報~
2009年09月21日 (月) | 編集 |

また地震予報がでています。

トンデモ系のお話で恐縮ですが、
アメリカにHAARPとかいうオーロラ観測基地(?)があるのですが、
その基地のアンテナは実は気象兵器なのではというファンタジーであります。

四川大地震もその兵器の仕業ではないかと噂され、
その時のHAARPの活動と同じ活動が、今現在観測できている、
というお話であります。

本日、四川と同じ活動の最後のサインが認められたそうです。
四川と同じ経過だとすると、5日後に世界のどこかで大地震。
日本の人口密集都市は危ない、という話です。

というわけで、早ければ明日。なるべく9月中は要注意。
10月半ばまでもかなりあぶなさそう、ということです。



それとは別の方式の判別方法でも、危険度が高まっているそうです。
http://www.e-pisco.jp/r_ion/attention/090914weekly_f.html



予報の大地震が来ないとしても、突然の災害に備えて悪いことは何もありませんので、
テレビが横に吹っ飛んできたという阪神大震災級の地震などに備えるには、
よい機会なのかもしれません。
水・食糧・火力はもちろん、簡易トイレなども役に立つようです。
うちは赤ん坊がいるので、ミルクの買い置きも。



とにかく、何事もありませんように!
かさねがさね、トンデモ系で申し訳ないです。

液晶で反省したい
2009年09月18日 (金) | 編集 |

LCD

ひそかにチャレンジしていたArduinoの液晶表示がようやく成功しました。
挑戦第1夜・・・秋月電子にてSC1602BSLBという液晶(700円)を購入。
        初めての基盤への半田付け。配線がわからず苦悶。
挑戦第2夜・・・基盤を壊したかと思い、バックライトなしの液晶(500円)を再購入。
        バックライトの配電などが解明。液晶の電源は入るものの、
        ■■■という表示のみ。
挑戦第3夜・・・こちらのサイトの例と見比べつつ、
        d4~d7の線の設定を、
        Arduino側13番~10番=液晶側11番~14番
        という風に対応させて接続したところ、成功。
       (Arduino側4番~7番=液晶側11番~14番と昇順で接続設定
        していた時には、なぜか失敗。原因不明。)



Arduino関連のブログ(こちらこちらこちら)様などを拝見して、すごいけど高度そうで自分にはとてもムリっ、とビビり、第2夜の挑戦ではさすがにやっぱりムリだと挫折しそうになりましたが、なんとかなりました。



この作業で、「ライブラリ」という概念が初めて腑に落ちました。
プログラムに縁遠い方のために説明しますと、ライブラリというのはCHPで言うところのサブルーチンのようなもので、プログラム本体の先頭でそのサブルーチンの読み込みを宣言しておきますと、その機能をプログラミング言語のように使えるようになるというものです。
このサブルーチンのパック「ライブラリ」は、先人が作ったものを利用できます。
ある程度まとまったものは、Arduinoの開発環境にも標準で搭載されています。
液晶表示用の「LiquidCrystal」も、いろいろな液晶に対応できるように汎用性高く作られているようです。
プログラムの機能がどんどん拡張される感じであります。
ふむふむふむ。



以下、念のためスクリプトです。


#include <LiquidCrystal.h>

LiquidCrystal lcd(5,6,7,13,12,11,10);

char string0[] = {0x4e,0x41,0x56,0xbb,0xdd,0x20,0xca,0xd9,0xbf,0xde,0xbb,0xdd,0x20,0x20,0x20,0x20};
char string1[] = {0xba,0xde,0xd2,0xdd,0xc5,0xbb,0xb2,0x21};

void setup(){
lcd.begin(2, 16) ;
lcd.clear() ;
lcd.print(string0);
lcd.setCursor(7,1);
lcd.print(string1);
}

void loop(){}





これで、センサの結果などなど、何でもかんでもディスプレイに表示できるようになりました。
また一つ大きな扉を開いた感じであります。

オフ会に行きたい。
2009年09月17日 (木) | 編集 |

団体戦はものすごいペースでしたね。
終了までほんの一瞬でした。
改めて、主催の方、運営の方、参加者の方、ありがとうございました。
リプレイをゆっくり書こうと思いましたが、タイミングを逸した感じになってしまいました。
メモステ1回の書き換えで1リーグ分しか入らないのももどかしいです。



順位決定まで、当チームは17チーム中12チームほどとあたりました。
・予選で数多くのチームとあたれる
・予選の結果が本戦にちゃんと反映
・総当りほど面倒ではない
という意味で、団体戦を醍醐味を十分に引き出せる形式だったのではないかと思います。
運営は驚くほどスムーズすぎて、ちょっとあっけないほど。
順位決定戦の開始まで2~3日おいたりすると、掲示板にコメントがUPされやすくなったり、ブログの関連記事が充実して盛り上がり感が出るかも?とも思いました。



「唯一神折れないドル」 二名川&NAV&ハルゾ
NAVさんハルゾさんありがとうございました。
なんと3位という結果。
しかもマングレオンさえもう少ししっかりしていれば、成績はもっと上がっていたかも。
4位の「孤高のポンコツ三等兵」にオフィシャルライバルが2人も含まれていたので、個人的にハッピーであります。
実力では差をつけられても、「運」に関してはまだまだ一線級ですぞ。ふぉふぉふぉ。
エントリーを1日間違えてアップしたのが吉と出たのでした。
(しかも、アップ時にあわてて「第8回」という記入を忘れたため、主催の方にご迷惑もおかけしました。すみませんでした。)

ともあれ、まったくいじらずに出品するというのも問題ありです。
前回の弱点がそのまま出るので、応援しがいがないというか、
足を引っ張る場面が多く、残念度・恐縮度が高くなります。
よく考えれば、今までマングレオンのコメントを書いてくださった方にも失礼ですよね。
次回の大会から、少しぐらいはバージョンアップしてから出そう、そう誓いました。



オフ会。行きたいですオフ会。
メンバーを見てもお世話になった方ばかりで、行くべきという感じたっぷりであります。
今回のチームメイトのNAVさんもハルゾさんもご出席。
土曜日ということで、仕事の方もクリアー。場所も自転車でいけるほど近所です。
時間も11時~夜までスポット参加可能というこで柔軟です。
そして、妻に相談すれば、これまでの経験から、OKなのです。
「行きたいんでしょ、お友達は大事にしなきゃね。」と言うに決まっているのであります。
しかし、その言葉が・・・怖すぎなのです!!
連休初日というところが、4人の子持ちとしては地雷な感じです。
安全を見て今回の参加は見送らせていただきます。

第8回団体戦の味わい(1)
2009年09月14日 (月) | 編集 |

いざ団体戦であります。
主催&審判の方ありがとうございます&お疲れ様です。

当方の機体は前回の団体戦からまったくいじらずの魔獣マングレオンであります。
参加することに意義がある!ということで、顰蹙とは思いながらも出品させていただきました。
CHPで遊びたいは遊びたいのですが、やりたいことがいっぱいありすぎて(あと子供が4人もいて)、なかなか手が回らないという状況であります。
なにはともあれ、CHPの試合の中で、一番好きな団体戦。
今回もしっかり楽しませていただきたいと思います!



今回のチーム名はまた味わい深いものばかりですね。
参加者はもちろん、主催の方のセンスが光ります。
というわけで、全チームのチーム名を味わって見たいと思います。



□03 裸足で数打ちゃプリティ Hig&南部方&coc
→プリティというのは、おそらくプリティ長島さんのことでありましょう。
 アベベもびっくりの裸足打法でイチロー越えなのでありましょう。

□05 それいけカノンばば~ 大犬太&人形使&かっぽ
→ふだんはやさしい駄菓子屋のおばあさんなのでしょう。
 しかし国家の危機には床下収納のカノン砲を持ち出し、馳せ参ずるのでしょう。

□08 孤高のポンコツ三等兵 浸透襲&HIR&スクリ
→映画版GIジョーのような、最新鋭のIT武装の兵士なのでしょう。
 しかしソニー製なのでしょう。

□09 初級スーパー勇者 けーわ&農林ピ&まの
→スーパー勇者の称号を得たからといって、油断はならないのでしょう。
 上には上がいるということなのでしょう。

□13 撃ちまくれ拾給式ぶっぱ部 Y子2&ケロリ&DM3
→所詮、拾給式を極めたところでプロになれない、だがそれが何だ!
 ぶっぱに賭ける青春、それこそが何者にも替えがたい価値なのでしょう。

□01 鬼は祭りに一人で当たる 風城 &SAT&青猫の
→たった一人生き残った鬼の生き様なのでしょう。

□02 びよびよ式光線銃 霧島 b.&シルバ&ひで
→ニコラ=テスラが開発済みだったという武器なのでしょう。

□06 恐怖のゴリ押し薬座 バジお&BZF&ニムロ
→さぞかし太くてざらざらした座薬なのでしょう。

□14 ひっそりと最期の小麦粉 PON&tik&エツ次
→時は世紀末なのでしょう。

□07 元祖腹出し属性メイド たらこ&gen&ZZX
→「コズミックソルジャー」のことなのでしょう。

□10 彼女はがんがん卵を割る BOI&辛味入&パス
→理由はさておき、とりあえず謝ったほうがよい、そんな瞬間なのでしょう。

□16 美人じゃない錆びた王子様 豚カツ&Sta&6四の兵 
→カーボン冷凍されたハンソロを助けに来たレイア。
 レイアがキスをした瞬間、カーボン冷凍は錆びてしまったのでしょう。

□17 おされ機動歩兵隊 Rap&コタロ&AMO
→アルマーニ製の機動歩兵なのでしょう。

□04 唯一神折れないドル 二名川&NAV&ハルゾ
→ドルが高騰し世界的な好景気がおとずれるのでしょう。

□11 BABYたたみ星団 MOA&6四の&猫好き
→下北沢でがんばっている劇団なのでしょう。

□12 恐怖の平成大クビキリ NEE&FK&ドアの
→社長もCHPプレイヤーだったおかげで、我々は難を逃れるでしょう。

□15 僕の竹とんぼ製作所 ハナア&平成の&Wil
→小学2年の時に訪れた竹とんぼブームが、人生のピークだったのでしょう。



一通り味わったところで、個人的に味わい深いと思った順にランキングしてみました。
優劣つけがたいのですが、個人的な趣味ということで。

1位:彼女はがんがん卵を割る BOI&辛味入&パス
2位:鬼は祭りに一人で当たる 風城 &SAT&青猫の
3位:僕の竹とんぼ製作所 ハナア&平成の&Wil
4位:ひっそりと最期の小麦粉 PON&tik&エツ次
5位:初級スーパー勇者 けーわ&農林ピ&まの
6位:びよびよ式光線銃 霧島 b.&シルバ&ひで
7位:元祖腹出し属性メイド たらこ&gen&ZZX

・・・肝心の試合内容は、また後で、味わいたいと思います^^

どうしても脱進機
2009年09月13日 (日) | 編集 |

また急な発作に見舞われました。
「どうしても脱進機が作りたい!しかも今すぐなら作れそう!」
という発作であります。

実は脱進機への挑戦はこれで3度目です。
1度目は幼稚園児の時。
ゴム動力のおもちゃ(たぶん糸巻き戦車)を作っていて、
ゼンマイのおもちゃのようにゆっくりと動かしたいのだけれど、
ゴムだとどうしてもビューンと一気にエネルギーが解放されてしまい、
うまくできなかった、という記憶。
その後、小学生時代は、時計がなぜゆっくりと回り続けるのかという疑問を抱き続け、
中学生に入るころには「なんかそういううまい仕組みがある」ということで片づけてしまっておりました。
2度目のリベンジはマインドストームをゲットしてすぐ。(すでに大人でした。)
その仕組みが「脱進機」と呼ばれるものであることまでは理解したものの、
レゴでの再現は難しそうということで断念。そのうちできるさと保留に。
その後、茶運び人形の模型を大人買いし、やろうと思えばいつでもできるという状況を確保。
そして、3度目のチャレンジが昨日。
猛烈な「脱進機を作りたい欲」に見舞われ、ました。
できることならば、
「ゴム動力なのにゆっくりと長く進む」モデルを作ってみたいと思いました。



検索してみると、時計関連のサイトが数多くヒット。
基本はここがわかりやすく、
http://kawai3.hp.infoseek.co.jp/escapement.html
アンクルとか、コーアクシャルとか脱進機の種類はここがわかりやすいかもです。
http://homepage2.nifty.com/daiou/weak-info.htm

脱進機の世界の入り口をのぞいただけでも、もうアンティーク時計方面に引き込まれそうですが、
飽きっぽい自分にとって、そんな趣味がコストに見合うわけもありませんので素通りです。



結局、からくり人形が一番参考になるのではということで、
初めて「茶運び人形」のパッケージを開けてみました。
さっそく、解説書に大ヒント!
ネットで調べるともっとわかりやすいスーパーヒント!
http://www.karakurijuku.org/tyatesaku1.html

ヒントを頼りに、脱進機部分を作ってみました。
ムービーであります。




ゴム動力で脱進機という長年の夢がついに叶いました!
あとはゴムを太くしていかに強度のあるフレームを組むかという問題であり、
その動力を車軸に伝えれば完成なので、理屈の上では完成した気分に浸ることができ、
目的完遂なのであります。



いつものドル崩壊予報。9月中にという噂。今回も噂だとよいのですが。
ついでに大地震予報も9月16日以降にでているようです。外れろ~っ、と念じましょう。

Arduinoで自律したい
2009年09月11日 (金) | 編集 |

Arduinoで突撃ホイリーの基本形を作ろうと思ったのですが、
その前に、前方を監視して、壁なら旋回、というモデルを作ってみたいと思います。

まず、配線。
Arduinoの基盤と、モータドライバの接続。
モータドライバICは、1個のモーターを動かすだけで8本も配線する必要があります。
戦車タイプの足回りを考えているので、2個のモーターを使う予定です。

混乱するので表にしました。
何事も表にまとめると、何をすべきかがスッキリするのであります。

表




小さめ(250円)のブレッドボードを使って配線開始。
モーターは15年前のマインドストームのものを使うので、
レゴ端子とピンヘッダメスを組み合わせたものを工作しました。
また、9V電池←→DCプラグのコネクタも工作し、
Arduinoを電池駆動できるようにしました。
5000円もした圧着工具が大活躍であります。使う場面がくるたび、ほっとします。



そしてプログラミング。
見よう見まねでプログラミング。


// motor drive:

void setup(){
pinMode(1,OUTPUT); //右モータ信号用A
pinMode(2,OUTPUT); //右モータ信号用B
pinMode(7,OUTPUT); //左モータ信号用A
pinMode(8,OUTPUT); //左モータ信号用B
}

void loop(){
int val=analogRead(0);
if(val>=300){ //右旋回
//右モーターにLOW-HIGH、左モーターにHIGH-LOWを出力
//スピードは全力
digitalWrite(1,LOW);
digitalWrite(2,HIGH);
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);
analogWrite(3,255);
analogWrite(9,255);
delay(600);
} else { //前進
//右モーターにHIGH-LOW、左モーターにHIGH-LOWを出力
//スピードは全力
digitalWrite(1,HIGH);
digitalWrite(2,LOW);
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);
analogWrite(3,255);
analogWrite(9,255);
}
}




そんなこんなで、
もじゃもじゃの配線おばけの出来上がりであります。

けだらけjpg


四輪にするつもりですが、よく考えたら前輪2輪を互い違いに動かすと、
後輪は左右に振られるようになるので、うまくいかないんですね。
とりあえず、尻尾を引きずるタイプにしておきました。
(手っ取り早い方法としては、ボールキャスタがよさそうです。)

というわけで、ムービーでございます。





一生懸命つくったんですけど、
なんだか、ものすごくフツーなものになってしまいました(笑)
CHPのように扇形に前方を検知できれば、ぶつからずに動けるようになりそうなのですが、
そのためには同じセンサが2つ以上必要になりそうです。



今回学んだこと。
・エクセルで配線表さえつくれば、配線自体はがんばれる。
・四輪車両での旋回はむずかしい。
・使い切れないと思ったArduinoのコネクタの穴も、すぐ足りなくなりそう。

PWMがわかりたい
2009年09月09日 (水) | 編集 |

例によって「Arduinoをはじめよう」を読んでおります。

そこに、「PMW(Pulse Width Modulation)」というキーワードが出てきました。

これは何かといいますと、
高速かつ一定速度で電流をオンオフすることで、電気の量を調整したり、
信号を送ったりするワザのようです。

パルス1周期内のオンオフの時間比率(デューティー比)を変更することで、
LEDの光の強さやDCモーターの速度を調整できるということです。

ふむふむ。

ちなみに、「サーボモーター」は、そのデューティ比を、
キープすべき角度に変換する仕組みのモーターのことだそうです。

なるほど!
サーボは今までも使っていて、パルスとかいう信号を送っていたこともわかっていたのですが、
その信号の正体とはそういうことだったのですね。
さらに、サーボは、ボリュームで実際の角度を検出しながら、
指定角度との差を0にすべく補正を続ける、ということもわかり、
それが、サーボの停止時にプルプルする理由だったわけです。

そして、サーボのようでサーボでない、「ステッピングモーター」というのはパルスに応じた角度(ステップ角)だけ回す
仕組みのモーター。なので、たぶん何回転でもできるものです。
弱点は、角度指定の精度は劣り、また高速回転時にはトルクが下がるとのこと。

以下のサイトに詳しかったです。
>モータ制御に欠かせない技術“PWM”って何?

電気量の調節ワザと、パルスというのが、同じものだったというところに、
驚きがありました。



デジタル信号は、つまり、0Vか5V以上か。
アナログ信号は、つまり、電圧そのもの。
PMWは、つまり、いま習ったとおり。

電気機器の線の中を電気が通っていることはわかっていたのですが、
上のような性質の電気のどれかが流れていると思うと、スッキリします。
フィジカルコンピューティングというのは、
これらを、出したり入れたりするわけですね!



Arduinoホイリーの回路設計ができたので、次回にも。

Arduinoにアナログ入力したい
2009年09月08日 (火) | 編集 |

ちょっと工作。
Arduinoの電源はUSB経由ですが、電池駆動にもできるそうです。
ただし、接続は2.1mmのDCプラグということで、
9V電池→DCプラグというのを準備する必要があります。
プラグは秋月で一個60円なり。
DCプラグへの線の接続方法は、このサイト様が明解でした。


ついでに、単4×4本の6V電源バージョンも作成。
トータル300円ぐらいの工作でした。



例の距離センサーですが、
5cm~80cm程度の距離にたいし、
約3.2V~0.4Vぐらいの電圧を出力する方式のようです。

一方、Arduino基盤は、アナログ入力にも対応しており、
0~5Vの電圧を、0~1023の数値に変換して読み取ります。

というわけで、
入力値が100以上なら、点灯、という風にしました。

--
// example 02b
距離センサーをつなぎたい
2009年09月06日 (日) | 編集 |

Arduino。
初心者向けとはいえ、いざ作るとなると蘭学事始なのであります。

やりたいことはわかっています。前回書いたとおり、くるくる回って索敵しつつ、
正面に反応が出たら前進!というのを作ってみたいのであります。

まず手始めに、
・センサの前に何かがあったら、
 LEDが光るようにする。

というのをやってみたいと思います。

距離センサらしきものは手元にある。
LEDも持っている。
ArduinoとMacの接続も済んだ。
IDE(プログラムソフト)の操作も、なんとなくわかった。

・・・ということは、
距離センサとLEDをArduinoの正しい場所に接続し、
正しいプログラムを入れれば、もう完成であります。

距離センサ関連のサイトをさらさらーっと見ますが、
当方、プログラムができませんから、当然ちんぷんかんぷんです。

・・・さてどうしたものか。
材料をそろえたところで、なんとする。



「Arduinoをはじめよう」という本も買ったので、それを読み進めます。
さっそく、ボタンスイッチを押すとLEDを点灯するプログラムというのがありました。

そんなものはブレッドボードに線を刺すだけで作れそうなものですが、
わざわざプログラムを使うとなると、何かヒントになりそうです。
以下がそのプログラムであります。

--
// example 02: ボタンが押されている間、LEDを点灯するプログラム

#define LED 13 //LED を13に置き換えると宣言(13番ピンにLEDをつなぐので)
#define BUTTON 7 //BUTTOONを7に置き換えると宣言(7番ピンにボタンをつなぐので)

int val = 0; //入力ピンの状態がこの変数(val)に記憶される

void setup(){
pinMode(LED,OUTPUT); //LED(13番ピン)を出力に設定
pinMode(BUTTON,INPUT); //BUTTON(7番ピン)を入力に設定
}

void loop(){
val = digitalRead(BUTTON); //入力を読み取り、valに格納

//入力がHIGHか判断
if (val == HIGH) {
digitalWrite(LED,HIGH); //HIGIならLEDをオン
} else {
digitalWrite(LED,LOW); //LOWならLEDをオフ
}
}
--


実行し、ボタンを押してみると、小気味よくLEDが光ります。



入力(電圧)の変化を監視して反応するプログラムなので、
何も変えずにそのまま距離センサーに使えるのではないかと踏みました。

早速、ホホホイと線をつないでみますと・・・

何とか反応しました!!

最初の難関を乗り越えた気分です。
とてもうれしかったので久々にビデオにしてみました。
プチクネーが持っているセンサの前を物体が通ると、緑のLEDが光ります。
距離センサはなかなかの感度であります。





今のところ反応距離は10センチ程度です。
もう少し遠くの距離にも反応させるには、どうすればよいか。
電圧を検知できるようにすればよいんですよね。
わかっております。わかってはいますが、プログラムの書き方がまだ・・・

次回に続きます。

アルドゥイーノが来ました
2009年09月05日 (土) | 編集 |

実物アラクネーを作って遊んでいたのですが、
発作的に相手がほしくなりました。

ホイリーコーン風のものならレゴで作れそうな気がしつつ、
さらに、

1)その場旋回。
2)正面○○cm以内に物体があったら、前進。なければ1)へ
3)先端がヒットしたら、数cm後退。その後、2)へ。

という単純な命令を与え、
目標に向かって突進を繰り返すちょっとした自立OKEを作ってみたくなりました。



アルドゥイーノというオープンソースのハードウェアがあるそうで、これが今ちょっとした流行になっているようです。
PICというのを試してみようと思っていたのですが、アルドゥイーノの方が初心者向きという感じがあるので、早速購入してみました。

追加で購入したのは、
・モータドライバというIC(2個で300円)
・距離センサ(400円)
・コネクタ各種

これに、レゴを組み合わせてみようというもくろみであります。
できるかな。

両腕つきました
2009年09月04日 (金) | 編集 |
PK090904a.jpg


久々のロボット報告であります。
一念発起し、両腕を取り付けました。
もちろんアラクネーがベースですが、もうすでにかなりの別物・・・
見比べなければアラクネー!と自分に言い聞かせたいです。
両ネイル式の平和的な作業用アラクネーです。
あとは腕の装甲を作れば最初の目標は達成なのであります。



PK090904b.jpg


両腕だから左ネイルアタックもこの通りっ。
静止画だと堂々としていますが、動かすとピクピクプルプルと生まれたて感たっぷりなのです。
ネイルを横開きではなく縦開きになるように付けたほうがアラクネっぽくなりそうなのですが、成り行き上、横開きに。これがカニっぽさの要因かもしれません。
ご報告まで。

子供手当てを考える
2009年09月03日 (木) | 編集 |

4人目が生まれましたというと、たいてい「民主党でラッキーじゃん!」
なんて言われたりするのであります。
「あはは~えへへ~」という反応でお茶を濁しているのですが、
現実はそうでもないです。

中学校卒業までの子ども一人あたり月額2万6,000円(年額31万2,000円)
が、今の収入に加えて、マルマルゲットできると思われがちですが、
案外そうでもありません。

CHPプレイヤーのように、計算のできる人ならだまされないとは思いますが・・・



「子供手当て」は、今のところ「所得税の扶養控除や配偶者控除の見直し」
とペアになっています。
見直しということは、基本的に撤廃ということであります。

そもそも「控除」というのはナニモノなのか。
「所得税」というのは「所得(給料)」に対して5~40%をピンハネ的に納税するものです。
「控除」というのは、控除された分は給料をもらわなかったことにして、
その分には所得税が課税されない、というものです。

現在は子供一人あたり38万円控除されるようですが、それが撤廃されるということであります。



子供手当て年31.2万-控除撤廃による増税=子供が多いほど収入増

ということであります。
そこで、ようやく、
「結局、今よりどれくらい収入が多くなるのか」
という話になります。

中学生以下の子供が2人の家で考えた場合、

【現在の年間所得税】
年収300万円の人 021,300円
年収600万円の人 216,100円

【扶養控除、配偶者控除を廃止し、子供手当てを導入した場合】
年収300万円の人 059,300円(+38,000円)
年収600万円の人 351,700円(+135,600円)

【子供手当て受給額】
年収300万円の人 0624,000円
年収600万円の人 0624,000円

となります。
つまり、行って来いの結果、新制度の場合、
年収300万円の人なら、年間586,000円のプラス。
年収600万円の人なら、年間488,400円のプラス。

ぐらいになるようです。
所得が900万円付近のラインの人だと、控除の撤廃で所得税率が10%増えてしまうこともあり、
相殺部分はさらに増えることになりそうかな?
と思い調べましたが、そのへんはちゃんとしているようで、
滑らかなグラフになっているようです。ちょっと安心です。



最初の手当ては半額で、控除も未導入という話もあります。
財源どうのという話もありましたが、こういうからくりで、
基本的には少子化対策で税金の配分比率を変更する、ぐらいの話なんだなということになりますです。
それでも20000円以上はプラスになるので、子持ちには助かる話です。



なので、習い事とか学資とかに、月2万6000円を目いっぱい突っ込んでしまうと、
実際の収入以上の投資になってしまいますので、注意が必要ですよ!
という話でありました~。



公立高校無料化、私立高校生に年間12万円の助成、大学奨学金の拡充、
というのもあるので、これが本当だったら、子供手当てとあわせて、相当ラクになりそうです。
(消費税増税の程度にもよりますが)

R3の再生
2009年09月03日 (木) | 編集 |

大犬太先生のところで、ThinkPadのSSD化がどうのとありました。
ThinkPadといえば「りょう」がCMをやっていた記憶があり、
その最新版はどうなっているのか存じませんが、文脈からするに結構古いブツのよう。
「爆即XPライフを満喫です!」とものすごくそそるコトをかかれてらっしゃるので、
SSDとは何かとしらべましたら、
どうやらHDのフラッシュメモリへの換装のことのようです。
聞くだに早そうです。
メモリによる起動といえば、マックのシステムをRAMディスクに入れてそこから起動したら超はやかった!という経験を15年前にしてまして、
あの快感にまた出会えると思うとうずうずしてしまいます。



使っているのはレッツノートR3。
買った当時はそれなりのスピードだったと思うのですが、一度HDを交換し、
それでも遅くなり、レジスタクリアなどしつつ何とか使っていました。
まあいいかなとも思っていたのですが、思えば、
ロボットのコントロールにも、CHPのファイル選びにもPCは必要であり、
しかしながら遅いという理由で起動がおっくうに、・・・という悪循環。

PCを再生してみたい!というパッションに駆られました。
2004年のPCをサクサク使えるなら、もったいないお化け対策にもなります。



と、パッションが最高潮に達したところで、一昔前の自分であればスペックもあやふやなまま秋葉原に直行なわけですが、そこは4人の父。
一呼吸するとメモリの増設がまだだったことを思い出しました。
少し前にメモリを増設しようとしたら20000円以上して腑に落ちなくて断念していたのでした。いやいや512メガなら近々3000円ぐらいで手が打てるようになるでしょうと思い、今に至るわけです。
5年もたったのでそろそろかなと思って検索しますと、14000円ぐらいが相場。
価格コムでみても、やすくて6000円台とかです。
まあしょうがないか買ってみるかとも思ったのですが、そこは4児の親。
3000円ぐらいだろうという自分の相場観を疑うことができす、
もう少し検索してみたところ、トランセンドというメーカーのものが4000円台で手に入ることが判明しました。
かなり理想に近いではないですか!



ボタンを押してから1日で到着。
さっそく挿入してみましたが、快適に動いています。・・・いまのところ、かなり快適に動いています。

ためしにインストールはしたものの、遅すぎてゲームにならなかったWIN2000用のソフトのガンダムタクティクスを起動してみました。
相変わらず画面が時折上下反転しますが、
そこそこ遊べるスピードになっているではありませんか!
感激の極みであります!



ゼロスピンドル化も昇天と背中合わせであり、とても興味をそそられますが、
まずはこれで急場をしのぎたいと思います。
自分的にはCHPとものすごく関係のある話題なんですが、
関係ないですよね~。どうもすみません。

ダメな入門書にありがち
2009年09月01日 (火) | 編集 |

囲碁のことが突然気になり、DSのソフトで遊んでおります。
カカリっとかシマリっとかトビっとか、聞き慣れない用語ながら、
白黒の模様同士が格闘をしているようで楽しい感じであります。



で、その教材ソフトなのですが、できが残念というかヒドイありさま。
まず、解説を読み進めると、初出の専門用語の説明に、別の初出の専門用語を使うという非道さ。
こういうのをみますと、「手抜きされた!」という気持ちと「やっつけで作られた!」という気持ちと同時に、相手に説明をするときの作法がなってないというか、日本の最低限の教育がどうにかしているのか、と嘆かわしい気持ちになってしまいます。
内容が難しいのではなく、説明の基礎ができていないのだと。
好奇心の固まりでありながら脳の調子がよろしくない自分としては、よくこういう目に遭います。
ゲームに限らず、世間にあふれる「入門書」というのを読むとき、本当にこういう目にあいます。
ゲームにせよ、入門書にせよ、レビューで良い点のついているものは、もちろんその辺がちゃんとしているわけですが。でもそれって、できていて当然のことで、評価すべき事柄に成っていること自体が、嘆かわしいですよね~。



で、DSをやりながらウィキペディアで調べつつ囲碁の基礎訓練です。
一通り覚えると、DSなので「練習問題」というのがあるわけです。
これまたヒドイ手抜き工事で、何が手抜きかというと、ハズレの時の解説は一切ナシ!
ということです。
「そんくらい自分で考えろ」ということなのでしょうが、
初心者や小学生に向けて売っている商品だと思うと、本当に腹が立ちます。
出せばいい、ある程度売れればいいというその根性というか社会構造に腹が立ちます。
「出すからには、囲碁ファンを一人でも増やそう」というようなプロ意識というか職人根性というか、そういうものが一切感じられないわけです。ムキー!



・・・そういう意味では、CHPも本当に非道いソフトですよね(笑)
蘭学事始のようにがんばったあの時代が懐かしいですが、
Chip Codexを書いた時も、そういう段差の厳しい階段を少しでも緩やかにしていこう(主に自分のために)という気持ちだったことを思い出します。



ちなみに、DSの百人一首とか、インド数学ドリルなんかは、しっかりできていると思いましたので、いいのもいっぱいあります。銀星囲碁がスパルタすぎるだけです。