汎用ヒト型決戦遊具はじめました。
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ゼロデバイスへ
2013年01月10日 (木) | 編集 |

エンジョイ工業は閉店となりました。
現在は「ゼロデバイス」としてリニューアル更新中です。

http://fc2canned.blog54.fc2.com/

こちらには過去記事のすべてが残っておりますが、情報が雑然としています。
新ブログでは利用価値があると思われる記事も再構成してお送りしようと思います。

今後ともよろしくお願いします。

二名川
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蛍光灯の復活
2012年12月24日 (月) | 編集 |

メリクリでございます。

ブログを読み返すと、昨年の今頃は、ちょうど、二足ロボットにどの機種を買おうか迷っている時期でした。
そこから、ロボサバ、ロボワン、ニソコンminiと大会に出られるようになったのは、
ひとえに、ロボット界隈のみなさんからの暖かいアドヴァイスのおかげです。
みなさま、素晴らしい1年をありがとうございました。
来年の目標は、「バトルで1勝」です。
二足汎用機(≒モーション作り)を本格的にやっていこうと思います。




ロボット行事は12月(と1月)にけっこう集中するということも学びました。
12月は結局ロボサバしか参加できず、1月も大型帰省をしてしまうため、ロボットイベントは見学もできません。これはすごく残念な話で、獅子舞を披露するのはロボットジャパンが最適だったのですが、お正月は家族とすごそうと思います。




新年にブログをリニューアルしようと思います。
だらだらと書いていた記事を、ロボットと電子工作関連の記事を中心に、
なるべくコンパクトに、なおかつ1エントリ1トピックにするなど、
資料性・参照性をあげた向上させたブログにしたいと思います。




さて、タイトルの件ですが、
棒形の蛍光灯が切れたので買い換えなくちゃ・・・と思ったのですが、
ふと思うところあり、蛍光灯を数回振って戻してみました
すると・・・切れかけていた蛍光灯が、何事もなかったかのように復活しました!

蛍光灯を振った理由は、中の蛍光塗料が時間が経って変化したか偏ったことを疑ってのものでした。
本当の理由はよく分かりませんが、切れかけの蛍光灯があったら、ぜひ一度振って戻してみてください♪



ロボサバ第15回
2012年12月19日 (水) | 編集 |

今回もロボサバに参加してきました。通算3回目の出場です。
散財さんの記事が詳しいです。)





電龍にゼロタンクがやられる試合の様子です。
今回は初心者が多かったため、1対1のデュエルがメインでした。
物陰に隠れたり、旋回して索敵したり、意図したように動いてくれています。
被弾センサも動いており、数発の被弾でランプが点灯、機能停止しています。
基本的な機能が揃ったことで、ちゃんとゲームになっています!
カメラ越しに操作しており、一人称視点から置かれた状況を想像して移動する感じは、テレビゲームそっくり。




th_CIMG1350.jpg
今回の機体は「ゼロタンク2T」です。
Tは登坂(とはん)仕様のTです。
前回、坂の障害物をクローラー機のくせに登ることが出来なかったのが悔しく、
背の高さはそのままに、前後に転倒防止用の補助クローラーを増築しました。
この補助クローラーは平地では接地しないため、旋回力を邪魔しません。
場当たり的に増築増築していますが、動物の進化を見ているようで楽しいです。


th_CIMG1352.jpg
最強機体の電龍がバッテリー切れ。そこを容赦なく攻撃させていただき、アルミに穴を開けさせていただきました。
この、「止まったマトを撃つ」という当たり前のことができるようになるまで、半年以上かかりました。
ゼロタンクの仕様公開の暁には、初心者でも同様の機体が1週間でできるようになると思います♪




3号機目となる「ゼロタンク2T」でようやく、カメラ以外の全ての要素をArduinoに詰め込むことができました。
被弾センサ、無線コントローラー受信(VS-C1)、クローラーモータードライバー制御×2、ガン発射制御、砲塔サーボ制御×2、被弾LED点灯が、1枚のArduinoに入っています。
もう少し調整しますが、「誰でも到達できる基本的なロボサバ機」というゴールイメージに、かなり近い仕上がりです。
そして、ここがスタートでもあります。
基本的なことが備わったことではじめて、移動体など、遊びの部分をいろいろ試すことができるのです。




th_CIMG1354.jpg

今回のMVPの理科大チーム「100均のまな板号」です。
かわロボ仕様の機体のシールド(まな板)の上に、ロボサバセットが載っています。
ゼロタンクは、この機体に負けてしまいました!

ROBOXERO(87) Arduino版被弾センサ_2
2012年12月15日 (土) | 編集 |

前回作ったセンサのデータをとってみます。
雨ふりなので、室内はとても暗く、よいコンディションと言えます。




th_被弾センサ準備1
ちなみに、前回つくった電子回路はこんな感じです。
抵抗のチョイスなどが間違っていないかの検証です。



まずボリューム。
Arduinoのアナログ入力は電圧0で5Vで1023を取得する仕組みになっています。

min7
center 254
max930

となっています。




次に、ソーラーパネルの調査です。


【条件】
曇天の雨の室内。
分散タイプの被弾センサを搭載し、
それぞれ窓際、室内側を向くように置く。


【両パネル検査(パネル2個直列)】
・両パネル全解放
 975(室内消灯時 ):1023(室内点灯時 )
・パネル2個直列、両パネル全密封
 0(室内消灯時 ):0(室内点灯時 )
・窓側パネル穴1、室内側パネル穴3
 16(室内消灯時 ):18(室内点灯時 )
・窓側パネル穴3、室内側パネル穴1
 26(室内消灯時 ):30(室内点灯時 )


【室内側パネル単品調査(パネル2個直列・窓際パネルのみ全密封)】
・全解放
 537(室内消灯時 ):693(室内点灯時 )
・ペン穴を片側1個あける
 0(室内消灯時 ):1(室内点灯時 )
・ペン穴を片側3個あける(3面に1個ずつ)
 2(室内消灯時 ):7(室内点灯時 )
・ペン穴を片側6個あける(3面に2個ずつ)
 7(室内消灯時 ):14(室内点灯時 )


【窓側パネル単品調査(パネル2個直列・室内側パネルのみ全密封)】
・全解放
 975(室内消灯時 ):1008(室内点灯時 )
・ペン穴を片側1個あける
 22(室内消灯時 ):23(室内点灯時 )
・ペン穴を片側3個あける(3面に1個ずつ)
 37(室内消灯時 ):41(室内点灯時 )
・ペン穴を片側6個あける(3面に2個ずつ)
 73(室内消灯時 ):81(室内点灯時 )




もうちょっと、太陽パネルからの電圧が低い状態での精度が欲しいです。
回路は見直しが必要のようです。
明日にはもう間に合わないので、今回はプログラム上でかさ上げし、実用できるようにしておこうと思います。




試運転してみたところ、センサの反応は上々。
夕方の室内灯でもちゃんと反応してくれます。
クローラーやサーボ、ガンなどを同時起動しても誤動作せず!
初めて完徹せずにロボサバのゲームに参加できそうです。




と、思ったら、適当にハウジングしたカメラの映像がすごく悪いです!
困った困った。

ロボゼロの前腕2
2012年12月13日 (木) | 編集 |

今回ピッチとかロールという単語を多用します。

ピッチは、ピッチャーがボールを投げる、腕の前後の回転運動の向き

ロールは、ロールケーキの渦巻きを正面から見たような、側転の回転の向き

ヨーは、すれ違いざま「伊藤!」「よぅ!加藤!」と振り向く時の、腰のひねりの向き

です。
私はバカなので、こうやって覚えてしまいました。


また、腕の肘や拳のピッチやロールについては、便宜上、腕をまっすぐ下げた状態を基準に呼称しています。
(また、ロボゼロには3番・22番サーボの腕ヨー軸があるので、肘ピッチ拳ロール = 肘ロール拳ピッチ肘ピッチ拳ピッチ = 肘ロール拳ロールです。)




前回の記事で、

>自然体で立ったとき、
>人間の肘はどちらかと言えばピッチ軸方向です。
>手のひらは内側で、腰の方を向いています。つまりハンドはロール軸です。
>ガンダムもそういう風に立っています。

と書いたところ、
micono先生よりコメントをいただきました!

>肘関節がピッチ軸方向というのはあっていますが、
>手首/手のひらの方向も骨格的にはピッチ軸方向で正解であり
>ロール軸方向であるのは間違いだと思います。
>手関節がロール軸方向と感じてしまうのは前腕(手)が回内(内旋)しているのが
>自然だと思っているからだと思います。
(抜粋)


実際に、食堂の人や道行く人を観察してみました。
本来、肘ピッチ拳ピッチが骨格的にデフォルトの腕ですが、
ほとんどの場合、肘ピッチ拳ロール気味になっているように見えました。
歩く、コップを持つ、箸を持つ、自転車のハンドルを握るなど、そういう状態でした。

日常で目にしている「状態の出現頻度」が、
骨格的な正しさとは別に見た目の「それらしさ」に影響してくるのだと思います。

肘ピッチの方が自然な状態だと直感的に感じてしまったのには、そういう理由があるのだと思います。




以下、画像検索で腕の向きをピッチorロールで無理やり二分してみました。
ロボットの腕を自然な人体に近い肘ピッチ拳ピッチにするのがよいか、ひねった状態の肘ピッチ拳ロールで固定するのが良いのか、出現頻度で見てみたいと思います。

_.jpg
ウォーキング解説の図を見ると、肘ピッチ拳ロールが多い。

TKY201208040623.jpg
世界一のスピードで走るボルトは、肘ピッチ拳ロールっぽい。

2012aka.jpeg
ワイングラスを持つ赤ちゃんは、肘ピッチ拳ロール

seitai_self24_yunomi.jpg
コップを持つ大人も、肘ピッチ拳ロール。ただし、赤ちゃんを持つ手は肘ピッチ拳ピッチ

7edbbaff0649157febe1dc419f3d0f78.jpg
弥勒様は右手が肘ピッチ拳ロール。左手が肘ピッチ拳ピッチ

2010_12_31_02.jpg
ダヴィデ様も右手が肘ピッチ拳ロール。左手が肘ピッチ拳ピッチ




骨格的に不自然であるはずの、肘ピッチ拳ロールという前腕をひねった状態の頻度が増えるのは、
「道具」との関係性も大きそうだと思いました。

ガンダムはビームライフルを構えるために肘ピッチ拳ロールになっているのだと思います。
たとえば兵士の銃の構え方の写真を見ると、ガンダムと同じ肘ピッチ拳ロールぎみの向きが目につきます。

d0123476_10415692.jpg
ガンプラと同じグリップの握り方。肘ピッチ拳ロール

20090124_US_soldier.jpg
もちろん、肘ピッチ拳ピッチの構えも多いので、一概どうとは言えません。
骨格の話を聞いてしまうと、こちらの方がちゃんと力が入るように見え、本気の構えに感じます。

また、骨格的に正しいという肘ピッチ拳ピッチの向きは、剣道や空手、古武術などの写真をみると、そうなっていることが多い気がします。
合理性を追及すれば自ずとそのような型になるのかもしれません。

kouno_america06.jpg
(古武術家甲野さん)




ちなみに、
連邦軍は肘ピッチ拳ロールがメイン。
ジオン軍は肘ロール拳ロール(≒肘ピッチ拳ピッチ)がメイン。
と書き分けられていました。

ガンダムが現代人的、都会的な印象、
ザクが武士的、野生的な印象を与えるのには、
その辺も意識されていたのかもしれません。

ef001.jpg
ガンダムは肘ピッチ拳ロール
http://www.gundam.jp/mecha/ef01.html#01

ze003.jpg
ザクは肘ロール拳ロール
http://www.gundam.jp/mecha/ze01.html#01

人の骨格に似せようとすれば、肘ロール拳ロール(≒肘ピッチ拳ピッチ)
ガンダムに似せようとすれば、肘ピッチ拳ロール
ジオン軍ぽくしたければ、肘ロール拳ロール
ということなのだろうと思います。




さらに言えば、もしロボゼロの前腕をひねって固定するにしても、
90度カッチリ回転させてしまうのではなく
やらせたいモーションや決まりポーズからの逆算で、
よりアニメロボットらしく(もしくは自然な人間らしく)見えるほどよい角度に固定するというのが良いような気がします。




ロボゼロを、肘ロール拳ピッチにしてしまうと、書き初めプログラムが使えなくなってしまいます!お正月なのに!

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